ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真

本文章参考博主光头明明的博客进行实现。但是由于明明版本为 kinetic + Gazebo7，实现时存在很多问题不好解决，因此通过此文章记录解决方法。

参考博主链接：

https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/107073020

问题一：

报错： Built target tf_example In file included from /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur5-gazebo-grasping/gazebo_grasp_plugin/src/GazeboGraspFix.cpp:9:0: /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur5-gazebo-grasping/gazebo_grasp_plugin/include/gazebo_grasp_plugin/GazeboGraspFix.h:156:38: error: ‘math’ was not declared in this scope bool checkGrip(const std::vector<math::Vector3>& forces, float minAngleDiff, float lengthRatio)

解决方法：

用melodic版本包替换，链接如下

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs

问题二：

event::Events::DisconnectWorldUpdateBegin 没有

原因：程序调用的时Gazebo7中的 API，而gazebo9中的函数已经改写，有的函数不存在。

解决方法：

在ROS官网搜roboticsgroup_gazebo_plugins可以找打Gazebo>=8的版本，下载替换掉原来的文件即可。

直接用下面这个链接下载，替换掉之前的文件即可

https://github.com/LCAS/roboticsgroup_gazebo_plugins/blob/master/src/mimic_joint_plugin.cpp

到此处，编译全部成功！

问题三：报错如下

roslaunch ur5_single_arm_tufts ur5_single_arm_gazebo.launch

原因： handeye/src下的文件和 catkin_ws/src下的UR描述文件重复，去掉前者即可

未完待续。。。

ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真相关推荐

Dobot magician机械臂抓取实战---前言
一.机械臂抓取流程二.常见的抓取方案 1.机械臂+2D相机(简单.成功率低) (1)RGB相机内参标定 (2)RGB与机械臂进行九点标定 2.机械臂+2D+3D相机(复杂.成功率高) (1)RGB相 ...
【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（一）——准备工作
目录一,实物or仿真 1,实物或仿真的利弊 2,从哪些角度去考虑是选择实物还是仿真二,环境准备 1,首推ROS 2,其他环境三,理论学习四,实物搭建一,实物or仿真我想这个问题是在开发之前 ...
基于机器视觉的ROS机械臂抓取实验
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨曾三来源丨混沌无形点击进入->3D视觉工坊学习交流群摘要:为了减少机械臂在产品分类 ...
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取（单目标定）
项目实战--基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取(单目标定) 请各位读者朋友注意,这里面很多东西涉及到我的毕设,写作辛苦,请勿滥用,转载请务必注明出处! 单目标定主要分为两个部分, ...
机械臂抓取学习笔记三
论文:Real-Time Deep Learning Approach to Visual Servo Control and Grasp Detection for Autonomous Robot ...
基于深度学习的旋翼无人机机械臂抓取
基于深度学习的旋翼无人机机械臂抓取摘要:随着空中机器人技术的快速发展与日益成熟,无人机在越来越多的领域得到了广泛的应用.而多旋翼无人机作为最常用的无人机之一,以其体积小.运动灵活.定点悬停等优势广泛 ...
基于学习的机械臂抓取研究综述
1.基于学习的机械臂抓取研究综述 Kleeberger, K., Bormann, R., Kraus, W. et al. A Survey on Learning-Based Robotic Gr ...
边做边思考，谷歌大脑提出并发RL算法，机械臂抓取速度提高一倍！
选自arXiv 作者:Ted Xiao 等机器之心编译机器之心编辑部 RL 算法通常假设,在获取观测值.计算动作并执行期间环境状态不发生变化.这一假设在仿真环境中很容易实现,然而在真实机器人控制当 ...
【UbuntuROS】干货！小伙伴们快来拿，超全机械臂抓取开源项目！
一.基础入门 1.首先对机械臂的整体认识: http://blog.exbot.net/archives/3337 2.CSDN上一个博主写的抓取.机械臂控制.机械臂抓取的代码解析: https:// ...

ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真

ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真相关推荐

最新文章

热门文章