常见问题

发现在建立齿轮副的时候很容易报错，大致是显示：标记点不在相同部件上（CV 标记点 .MODEL_2.ground.MARKER_107不在相同的部件( .MODEL_2.ground)上，作为齿轮副 .MODEL_2.GEAR_2 上的运动副J标记点。）

齿轮副建立步骤

齿轮副在建立时可以关联两个运动副和一个坐标系，这两个运动副可以是旋转副、滑移副或圆柱副，运动副的不同，可建立不同的齿轮形式。这里仅以两个旋转副和方向坐标系的关联，建立其直齿齿轮副。

一、运动副的建立

对大小齿轮分别建立旋转副。这里有两点注意事项，操作失误的话会影响后续齿轮副的生成：

1.选取顺序

旋转副建立时需要先选择齿轮，后选择共同部件（我这里是机架）

2.方位（格栅设置）

旋转副建立的时候，方向如果选择垂直格栅，请一定要确保自己的格栅方位设立正确了。
大小齿轮的旋转副设置好了。

二、方向坐标系的建立

方向坐标系建立的时候有两个要点：

1.建立方向坐标系

1.1方向坐标系需要添加到齿轮的公共部件上（也就是这里的机架上）
1.2方向设置时需要使方向坐标系的Z轴指向齿轮速度切向方向（这里通过指定y轴为沿着上述两个辅助点的方向实现）

2.位置

位置需要在大小齿轮的啮合点处。因此需要计算啮合点的位置。假设小齿轮坐标为P1(x1,y1,z1),大齿轮坐标为P2(x2,y2,z2)。小齿轮齿数为z1,大齿轮齿数为z2.
可以得到啮合点P的位置：P=P1+(P2-P1)*Z1/(Z1+Z2)

计算啮合点位置：

k=15/(38+15);%比例
P1=[27.5, 15.6209039662, 2.012426217];
P2=[27.5, -10.4827235323, 5.3145260241];
ori_xyz=P1+(P2-P1)*k

三、齿轮副关联运动副和坐标系

齿轮副建立完成啦~~

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