正常VNC无法看3D图形，然后现在想在服务器上跑东西，但要用VNC连接上去可以看到相关图形。

在网上找了下，使用VirtualGL可以实现相关要求。

1：下载相关软件，安装一下。https://sourceforge.net/projects/virtualgl

https://sourceforge.net/projects/turbovnc

建议添加相关环境变量echo 'export PATH=/opt/TurboVNC/bin:/opt/VirtualGL/bin:$PATH' >> /etc/profile

2：按官方的说法建议安装下面的软件apt-get install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-fallback #14.04

apt-get install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-flashback #16.04

3：配置

#如果有Nvidia显卡，需要安装驱动apt install nvidia-375

nvidia-xconfig --busid=`nvidia-xconfig --query-gpu-info | awk '/BusID/{print $NF}'` --use-display-device=none

#今天在一台新服务器安装了一下，先安装的375驱动，然后 nvidia-smi 都没有相关内容，

#后来再把375删除，安装 nvidia-current，然后再把nvidia-current删除，重新安装375又好了。原因不明。

vglserver_config

#另外可能要把需要3D显示的用户添加到vglusers组中usermod -a -G vglusers ubuntu

具体文档可以到官方查看

实现3D查看有两种方式，

1：使用vglconnet 连接vglconnect -s user@server

#然后在要运行的程序前加上vglrun,比如

vglrun rosrun rviz rviz

2：使用SSH端口转发(推荐)ssh -C -N -L LocalPort:Server:ServerPort user@Server

#再使用vnc连接

#最后在要运行的程序前加上vglrun,比如

vglrun rosrun rviz rviz

#更新，今天再测试了一上，发现不用转发也可以。本来是要用Xrdp来，这样比较省事。但目前没测试好。但服务器端还是要用 TurboVNC# 添加到 /etc/pam.d/common-auth； 可以把密码抓出来

#上面的内容本来不想用图片，只怪博客用的阿里大SB的服务，提交不了。# 按当前用户密码生成VNC密码；密码由pam中获得

# cat /etc/vncpass.sh

#!/bin/bash

read password

if [ $PAM_USER = "root" ]; then

exit 0

fi

HOME=/home/$PAM_USER

if [ ! -d $HOME ]; then

exit 0

fi

if [ -s $HOME/.vnc/passwd ]; then

exit 0

fi

if [ ! -d $HOME/.vnc ]; then

mkdir -p $HOME/.vnc

fi

# 此vncpassword用turbovnc的vncpasswd测试不行，然后现在用的 tightvncserver 中的 vncpasswd

# 测试通过

echo $password | vncpasswd -f > $HOME/.vnc/passwd

chmod 0700 $HOME/.vnc

chmod 0600 $HOME/.vnc/passwd

chown `stat --printf=%u:%g $HOME` -R $HOME/.vnc

# 添加到 /etc/profile；实现当前有vncserver且有监听端口就跳过，其它则结束后，再运行

if [ $USER != "root" ]; then

vncserver -list | awk -F '[: ]+' '/^:/{p=sprintf("59%02d",$2);"ss -lnt | grep :"p | getline s;if(length(s)==0){++i;system("vncserver -kill :"$2)}}END{if($0~/^[^:]/||i)exit 1}'

if [ $? -ne 0 ]; then

for i in `seq 10`; do

sleep 1

vncserver > /dev/null 2>&1

vncport=`vncserver -list | grep -Po '(?<=:)\d+'`

if [ ! -z "$vncport" ]; then

port=`printf "%02d" $vncport`

if [ ! -z `ss -lnt | grep -Po ":59$port\b"` ]; then

break

else

vncserver -kill `vncserver -list | awk '/^:/{print $1}'`

fi

fi

done

fi

vncserver -list

fi

# VNC空闲过久再次进入会黑屏，在VNC的终端中运行如下命令(关闭屏保)

gsettings set org.gnome.desktop.session idle-delay 0

gsettings set org.gnome.desktop.screensaver lock-enabled false

附： ROS安装#ros install

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

apt install ubuntu-desktop

apt install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-flashback

apt install ros-kinetic-desktop-full

apt install xwayland weston wayland-protocols libgles2-mesa-dev mesa-utils-extra

apt install python-rosinstall

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

#virtualgl install 见上面

#ros run test

roscore &

rosrun rviz rviz

#NeedVirtualGL ?

sed -i '/^rosrun_prefix=/s/rosrun_prefix="/&vglrun/' /opt/ros/kinetic/bin/rosrun

#wayland

weston