《视觉SLAM十四讲》高翔第二版实践出现的问题及解决办法笔记

#前言：这是我在看这本书遇到的问题和解决方法的笔记，希望可以在你学习的过程中给你一点帮助。使用下文的方法在我的虚拟机中可以解决，但不确保在你那边可以解决，因此仅作参考。写得有点乱，按照出现的问题参照一下吧。

问题1：

“pangolin“ includes non-existent path “/usr/include/eigen3“

原因：
非apt安装的eigen，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下。而pangolin应该是自动跑到/usr/include去找eigen3没找到。

治标不治本的解决方法：
terminal中跑一下

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

问题2：

./example/groundtruth.txt not found.
./example/estimated.txt not found.

解决方法：
trajectoryError.cpp文件中修改string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt"为string groundtruth_file = “…/…/example/groundtruth.txt”；
修改string estimated_file = "./example/estimated.txt"为string estimated_file = “…/…/example/estimated.txt”

问题3：
无法安装libvtk5-dev
按提示修改安装：
libvtk5-dev->libvtk7-dev

无法安装libjasper-dev

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

问题4：
opencv的安装问题
https://opencv.org/releases/ 选择opencv3 下载sources 解压后cmake编译后 sudo make install 即可
卡在IPPICV: Download: ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz
cmake和make都很慢但是等就完了就硬等等到他出来

问题5
出现报错

teapot@ubuntu:~/slambook2/ch5/stereo/build$ ./stereoVision
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'what():  OpenCV(3.4.12) /home/teapot/opencv-3.4.12/modules/imgproc/src/median_blur.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) !_src0.empty() in function 'medianBlur'
已放弃 (核心已转储)

产生原因不明暂时认为是由于图片路径没搞好的原因

问题6：
ceres安装出现报错

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus
compilation terminated.
make[2]: *** [internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/build.make:427：internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/covariance_impl.cc.o] 错误 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1595：internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

目前认为是内存不足的原因可以增加虚拟机内存觉得慢的话还可以增加虚拟机可以用的核数
make -j3
然后sudo make install

问题7：
出现报错：

CMake Error at CMakeLists.txt:8 (find_package):
By not providing “FindG2O.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “G2O”, but CMake did not find one.Could not find a package configuration file provided by “G2O” with any of
the following names:G2OConfig.cmake
g2o-config.cmakeAdd the installation prefix of “G2O” to CMAKE_PREFIX_PATH or set “G2O_DIR” to a directory containing one of the above files. If “G2O” provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.

这时需要在cmakelist文件中添加几行代码，添加代码如下：

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH /XXX/g2o/cmake_modules)
set(G2O_ROOT /XXX/g2o)
find_package( G2O REQUIRED )
include_directories(
${G2O_INCLUDE_DIRS}
“/usr/include/eigen3”
)

/XXX/g2o 是你的g2o安装目录，如果不知道自己的安装录取，可以在lunix主文件夹中搜索g2o，找到后，右键属性，即可看到父文件夹，那就是安装目录了。

暂时写到这，随缘更新。
如有错误，欢迎指正

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