前言

将高博的视觉SLAM14讲（第二版）看完后，也将里面所有的代码都跑了一遍，在安装环境的时候遇到了无数的坑。为了后来的人能够更加快速上手SLAM，现将书中环境安装心得记录如下。

环境安装

1. 安装 Eigen3

建议直接按书中的方法，使用apt-get安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

按照这个方法安装的Eigen版本应该是3.2.92版。

2. 安装 Sophus

如果安装最新的 Sophus(Sophus 1.0.0)，则会报错，提示说需要 Eigen3.3.0 以上的版本，导致 Sophus 和Eigen 冲突的问题。
我一开始是使用源码安装了 Eigen3.3.0，但由于源码安装的Eigen不是放在系统默认路径上，我之后安装 SuMa 的时候，报了各种关于 Eigen 的错，怎么都解决不掉。并且 Sophus 1.0.0 似乎和视觉SLAM十四讲中的代码不是很匹配，在跑第八章的direct.cpp的时候，报了如下错误(详细的报错内容没有记录下来)：‘ScalarBinaryOpTraits’ in namespace ‘Eigen’
解决方法：依然使用apt-get安装 Eigen3，然后安装高博在14讲里面使用的 Sophus。这个版本的 Sophus 可以在十四讲的百度备份里面找到(之后的环境的源码也可以使用这里面的，就不用再git clone了)。
或者大家到这里直接下该版本的 Sophus（暗示中…）。

3. 安装 Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make install

安装 Pangolin 之前需要先安装 Eigen，否则会报有关以下内容的错(详细的报错内容没有记录下来)：pangolin::OpenGlMatrix

4. 安装 Ceres

安装前需要安装以下依赖:

sudo apt install -y \liblapack-dev \libsuitesparse-dev \libcxsparse3.1.4 \libgflags-dev \libgoogle-glog-dev \libgtest-dev

之后即可正常安装：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make install

5. 安装 G2O

安装前需要安装以下依赖:

sudo apt install -y \qt5-qmake \qt5-default \libqglviewer-dev \libsuitesparse-dev \libcxsparse3.1.4 \libcholmod3.0.6

其中，之后安装了libqglviewer-dev后，才能够使用 g2o_viewer。之后源码安装 G2O：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make install

若安装过程中遇到以下报错：libg2o_viewer.so: cannot open shared object file

可按照以下步骤解决（参考了这篇博文）：

在终端中编辑/etc/ld.so.conf ：sudo vim /etc/ld.so.conf
将 include /usr/local/lib 添加到文件中
退出后，更新缓存：sudo ldconfig

6. 安装 OpenCV3

安装前需要安装以下依赖:

sudo apt install -y \build-essential \libgtk2.0-dev \libvtk5-dev \libjpeg-dev \libtiff5-dev \libjasper-dev \libopenexr-dev \libtbb-dev

之后和前面相似，使用源码安装的方式安装 OpenCV3，就不再赘述了。如果在安装时遇到报错(can not find vtkVersionMacros.h)，则可通过安装以下依赖解决（参考了这篇博文）：

sudo apt install -y \python-vtk6 \libvtk6-dev \python-vtk

如果系统自带OpenCV2，可以参考这篇博文来安装OpenCV3，之后在CMakeLists.txt中添加如下代码来调用OpenCV3：

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3/share/OpenCV)
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
include_directories( ${OpenCV_DIR} )
include_directories(/usr/local/opencv3/include)

7. 安装 PCL

可以按照书上的方法直接安装：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

但因为我想安装高版本的 PCL ，因此采用源码安装的方式，安装过程可以参考这篇博文。在源码安装之前，还需要安装其他的一些依赖：

sudo apt install -y \libvtk6.2 \libvtk6.2-qt \libvtk6-dev \libproj-dev

其中，若没有安装依赖libproj-dev，则会在安装 PCL 过程中报如下错误：*** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so'

8. 安装 DBow3：

源码安装：

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
cd DBow3
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make install

十四讲第11章的代码中，使用 DBow3 的方法有错，应将CMakeLists.txt中的：

set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.a" )

改为：

set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.so" )

总结

因为之后要做 SLAM 相关的课题，因此前后花了大概两个多月的时间看完了十四讲，说实话收获还是蛮大的。因为要在多台设备上安装SLAM的环境，所以在装书上的环境时就多留了个心眼，将安装的方法、遇到的问题以及相应的解决方法都陆陆续续记录了下来，最后汇总成这篇博文。也是第一次写这么长的博客，希望能够帮助到大家！

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前言

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7. 安装 PCL

8. 安装 DBow3：

总结

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