【VINS-Mono】

run_euro.cpp

在run_euroc.cpp函数中开了四个线程，分别对应四个函数，处理线程，对应 System::ProcessBackEnd，用作对imu数据以及image数据的后台处理优化，PubImuData线程，对应PubImuData函数，用于IMU数据的读取和发布，PubImageData用作图像数据的读取和跟踪处理，Draw线程，将图像和轨迹进行绘制。

PubImuData读取存储IMU信息的文件，然后获取时间t, 加速度a和角速度w, 然后交给后台进行处理，处理函数为void System::PubImuData(double dStampSec, const Eigen::Vector3d &vGyr, const Eigen::Vector3d &vAcc)

处理第一帧图像，prev_img = cur_img = forw_img = img, 三个图像都是第一帧图像，第二帧图像进入后perv和cur是上一帧图像，forw_img是最新进入的图像

cur_pts是记录的上一帧已经处理的图像的特征点，当第一帧图像进入时，cur_pts还为空，因此不会进入这一处理函数。如果是上一帧的img已经存在并且提取了特征点，就可以进行光流跟踪。cur_img是上一处理过的图像，cur_pts是对那张图像处理获得的二维点，forw_img是最新进来的图像，forw_pts是利用光流获得的跟踪点，status会记录是否跟踪成功。

如果status为0，也就是未成功跟踪，或者出界的点，将会被从prev_pts,cur_pts,forw_pts,ids,cur_un_pts,track_cnt中进行移除

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