11.Moveit 末端坐标系姿态表示形式—

一、RPY角

1.RPY角又称为XYZ固定角，即相对于固定坐标系进行旋转，通过基本旋转矩阵左乘实现。

R——Roll横滚——x轴——阿尔法α

P——Pitch俯仰——y轴——贝塔β

Y——Yaw偏航——z轴——伽马γ

四种形式但是同一个意思。

2.另外一种形式就是欧拉角，是相对于运动坐标系旋转，基本旋转矩阵右乘。

引出一种思想就是XYZ固定坐标旋转=ZYX运动坐标系旋转，即RPY角等于ZYX欧拉角。

ZYX欧拉角：

最终旋转矩阵结果相同。

3.无论是欧拉角还是RPY角都有一个问题，就是插值难，故引入四元数又称欧拉参数。

四元数很难用直观的表现形式来表示，故将容易直观表示但难以插值的旋转矩阵转化为四元数。

四元数转化为旋转矩阵

旋转矩阵转化为四元数

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