一、MPU6050简介

MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

二、寄存器介绍

1、电源管理寄存器1(0x6B)

DEVICE_RESE=1，复位MPU6050，复位完成后，自动清零。
SLEEP=1，进入睡眠模式；SLEEP=0，正常工作模式。
TEMP_DIS，用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能。
CLKSEL[2:0]，用于选择系统时钟源，如下图所示：

2、陀螺仪配置寄存器(0x1B)
FS_SEL[1:0]：用于设置陀螺仪的满量程范围：00，±250°/S；01，±500°/S；10，±1000°/S；11，±2000°/S；一般设置为3，即±2000°/S，因为陀螺仪的ADC为16位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000=16.4LSB/(°/S)。
3、加速度传感器配置寄存器(0x1C)
AFS_SEL[1:0]：用于设置加速度传感器的满量程范围。00，±2g；01，±4g；10，±8g；11，±16g；我们一般设置为00，即±2g，因为加速度传感器的ADC也是16位，所以得到灵敏度为：65536/4=16384LSB/g。
4、FIFO使能寄存器(0x23)
该寄存器用于控制FIFO使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用FIFO，设置对应位为：0，即可禁止FIFO，设置为1，则使能FIFO。
注意：加速度传感器的3个轴，全由1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置1，则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了
5、陀螺仪采样率分频寄存器(0x19)
该寄存器用于设置MPU6050的陀螺仪采样频率。
计算公式为：采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
这里陀螺仪的输出频率，是1Khz或者8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当DLPF_CFG=0/7的时候，频率为8Khz，其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为50Hz，那么：SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。
6、配置寄存器(0x1A)
重点看数字低通滤波器（DLPF）的设置位，即：DLPF_CFG[2:0]，加速度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的，如下表：

7、电源管理寄存器2(0x6C)
该寄存器的LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗时的唤醒频率。剩下的6位，分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式。
8、加速度传感器数据输出寄存器(0x3B~0x40)
加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后。
9、陀螺仪数据输出寄存器(0x43~0x48)
陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后。
10、温度传感器数据输出寄存器(0x41~0x42)
通过读取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到。
温度换算公式为： Temperature = 36.53 +regval/340
其中，Temperature为计算得到的温度值，单位为℃，regval为从0X41和0X42读到的温度传感器值。

三、MPU6050初始化流程

①初始化IIC接口。
②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。
③设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置。
④设置其他参数。配置中断，由中断使能寄存器(0X38)控制；设置AUX
IIC接口，由户控制寄存器(0X6A)控制；设置FIFO，由FIFO使能寄存器(0X23)控制；陀螺仪采样率
，由采样率分频寄存器(0X19)控制；设置数字低通滤波器，由配置寄存器(0X1A)控制。
⑤设置系统时钟。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。
⑥使能角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器。由电源管理寄存器2(0X6C)控制
代码：

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{ u8 res;IIC_Init();//初始化IIC总线MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);   //复位MPU6050delay_ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);    //唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                    //陀螺仪传感器,±2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0);                  //加速度传感器,±2gMPU_Set_Rate(50);                       //设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);   //设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作MPU_Set_Rate(50);                       //设置采样率为50Hz}else return 1;return 0;
}

感谢收看！！！

MPU6050六轴传感器相关推荐

Micro Python———MPU6050六轴传感器
目录 1.什么是MPU6050? MPU6050介绍: MPU6050寄存器介绍: 2.例程 1.平台 2.目的 3.讲解 1.查阅原理图 2.流程分析 3.代码讲解 3.结果 1.什么是MPU605 ...
mpu6050六轴传感器msp430驱动程序
玩智能车的可以参考 #include <msp430g2553.h> #include"mpu6050.h" #include "USCI_A0.h" ...
正点原子第65讲 MPU6050 六轴传感器实验
1.MPU6050 简介 2 硬件连接 3 源码讲解& 例程测试上图中2 单位表示的是度/每秒 INT 为中断输出脚 CS 为片选脚 AD0/SD0 用于设置地址 AD ...
《手把手教你学STM32》—MPU6050六轴传感器实验
预备知识(基于STM32开发板(正点原子)) 1.MPU6050简介 1.1.MPU6050简介-什么是MPU6050? MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件, ...
i.MX6ULL终结者MPU6050 六轴传感器例程原理分析
MPU6050的原理部分,如图 1所示: 图 1 从原理我们可以看到MPU6050的电源使用3.3V,和i.MX6ULL通过I2C2接口,地址选择引脚AD0接到了GND上.
如何利用小熊派获取MPU6050六轴原始数据
摘要:使用小熊派开发板,通过硬件IIC与MPU6050六轴传感器模块通信,完成相应寄存器配置,成功获取陀螺仪.加速度计数据. 本问主要讲述使用小熊派开发板+MPU6050六轴传感器,获取加速度计以及陀 ...
六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波
实际上,只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器(即加速计).角速度传感器(即陀螺仪).磁感应传感器(即电子罗盘).这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力,因 ...
STM32学习值传感器篇——MPU6050六轴加速度传感器
这个传感器整体来说不难只要将模拟iic的时序写对基本问题不大剩下的驱动文件按照我介绍的加进去就可以实现了,还是有官方算法的好啊,直接用就完事了,很方便,节省了不少代码开发时间, 注意mpu6050 ...
基于战舰V3的MPU6050六轴陀螺仪实验
基于战舰V3的MPU6050六轴陀螺仪实验陀螺仪的分类 3轴传感器指的是3轴的加速度,根据这个加速度我们解算出XY两轴的角度. 6轴传感器指的是3轴的加速度和3轴角速度,根据这两个数据我们解算出XY ...
【STM32Cube】学习笔记（三）：六轴传感器
文章目录摘要一.简介 1.I2C原理 2.MPU6050介绍 3.MPU6050寄存器介绍 4.DMP使用二.硬件电路设计三.软件设计 1.CubeMX配置 2.CubeIDE代码 3.结果显 ...

MPU6050六轴传感器

一、MPU6050简介

二、寄存器介绍

三、MPU6050初始化流程

感谢收看！！！

MPU6050六轴传感器相关推荐

最新文章

热门文章