编译g2o提示错误 error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template

这是由于安装了两个版本的eigen造成的.在以下路径查找:

/usr/local/include/

可能会有两个eigen的文件夹,在以下路径查看eigen版本:

/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h


#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 5

这就是3.3.5版本.g2o要求是大于3.3,所以找到那个旧版本删了就好,在其所在路径输入:

sudo rm -rf eigen3

删除该文件夹(以eigen3为例)

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