1. kitti-lego-loam

链接：kitti-lego-loam

kitti-lego-loam提供了将kitti序列转化成rosbag的代码，在kittibag中.

需要注意下数据文件的存放顺序，以00序列为例：

dataset_folder
|____results
|____00.txt

|____sequences

|_____00

|___image_0

|___image_1

|___velodyne

|___times.txt

|___calib.txt

另外，在kittibag.launch文件中，也需要改动datafolder参数、序列号、bag的保存路径等。

kitti-lego-loam对lego-loam代码主要做了三点改动：
（1）修改雷达参数
（2）关闭运动补偿
（3）以kitti gt格式保存结果，用于轨迹测评

2. 改动

(1）代码不能正常在Rviz中显示构建的地图，原因在于，在将kitti数据集转化到rosbag的代码中，velodyne消息header中的TimeStamp为了能够使用evo进行轨迹评估，采用了和kitti的时间戳。但是消息的发送时间是ROS::Time()提供的当前时间，时间不一致导致Rviz不能正常显示。

解决方法：
将消息的发送时间也设置为kitti的时间，同时因为消息的发送时间不能为0，还需要在times.txt文件给时间额外增加0.000001之类的小数。

(2) 增加优化后的地图中的路径显示
主要代码如下：

transformfusion.cpp

nav_msgs::Path laserAfterMappedPath;

ros::Publisher pubLaserAfterMappedPath;

pubLaserAfterMappedPath = nh.advertise<nav_msgs::Path>("/aft_mapped_path", 100);

geometry_msgs::PoseStamped laserAfterMappedPose;
laserAfterMappedPose.header = laserOdometry2.header;
laserAfterMappedPose.pose = laserOdometry2.pose.pose;
laserAfterMappedPath.header.stamp = laserOdometry2.header.stamp;
laserAfterMappedPath.header.frame_id = "/camera_init";       laserAfterMappedPath.poses.push_back(laserAfterMappedPose);
pubLaserAfterMappedPath.publish(laserAfterMappedPath);

(3) Rviz中增加路径，Image topic的显示

3. 实验结果

实验环境：Ubuntu 18.04 ，ROS melodic，PCL 1.10，GTSAM 4.0.3
数据集：kitti数据集00序列

运行结果：

未加入回环检测：

加入回环检测:

地图中路径显示不太明显，Rviz中将点云颜色调为Flat Color可以看得更清楚。

可以看到加入回环检测后，修正了轨迹漂移。

4. evo轨迹测评

evo下载链接：
https://github.com/MichaelGrupp/evo

结果：

没有加入IMU信息，效果不是很好。

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LeGO-LOAM运行kitti数据集

文章目录

1. kitti-lego-loam

2. 改动

3. 实验结果

4. evo轨迹测评

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