一、gps

1.SBAS（Satellite-Based Augmentation System）

即星基增强系统，通过地球静止轨道（GEO）卫星搭载卫星导航增强信号转发器，可以向用户播发星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种修正信息，实现对原有卫星导航系统定位精度的改进。

SBAShttps://baike.baidu.com/item/SBAS/712771?fr=aladdin

2.RTK（Real - time kinetic ）

实时动态载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标

RTKhttps://baike.baidu.com/item/%E5%AE%9E%E6%97%B6%E5%8A%A8%E6%80%81%E8%BD%BD%E6%B3%A2%E7%9B%B8%E4%BD%8D%E5%B7%AE%E5%88%86%E6%8A%80%E6%9C%AF/57206910?fr=aladdin&fromtitle=RTK&fromid=397408

3.差分GPS（differential GPS-DGPS,DGPS）

首先利用已知精确的三维坐标的差分GPS基准台，求得伪距修正量或位置修正量，再讲这个修正量实时或时候发送给用户（GPS导航仪），对用户的测量数据进行修正，以提高GPS定位精度

差分GPShttps://baike.baidu.com/item/%E5%B7%AE%E5%88%86GPS/10862498?fr=aladdin

二、四元数与欧拉角转换

超好的一个链接：https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles#Euler_angles_to_quaternion_conversionhttps://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles#Euler_angles_to_quaternion_conversion

1、四元数到欧拉角的转换

转换关系

Note, however, that the arctan and arcsin functions implemented in computer languages only produce results between −π/2 and π/2, and for three rotations between −π/2 and π/2 one does not obtain all possible orientations. To generate all the orientations one needs to replace the arctan functions in computer code by atan2: （考虑到分母不为0）

c++代码：

#define _USE_MATH_DEFINES
#include <cmath>struct Quaternion {double w, x, y, z;
};struct EulerAngles {double roll, pitch, yaw;
};EulerAngles ToEulerAngles(Quaternion q) {EulerAngles angles;// roll (x-axis rotation)double sinr_cosp = 2 * (q.w * q.x + q.y * q.z);double cosr_cosp = 1 - 2 * (q.x * q.x + q.y * q.y);angles.roll = std::atan2(sinr_cosp, cosr_cosp);// pitch (y-axis rotation)double sinp = 2 * (q.w * q.y - q.z * q.x);if (std::abs(sinp) >= 1)angles.pitch = std::copysign(M_PI / 2, sinp); // use 90 degrees if out of rangeelseangles.pitch = std::asin(sinp);// yaw (z-axis rotation)double siny_cosp = 2 * (q.w * q.z + q.x * q.y);double cosy_cosp = 1 - 2 * (q.y * q.y + q.z * q.z);angles.yaw = std::atan2(siny_cosp, cosy_cosp);return angles;
}

2、欧拉角到四元数的转换

struct Quaternion
{double w, x, y, z;
};Quaternion ToQuaternion(double yaw, double pitch, double roll) // yaw (Z), pitch (Y), roll (X)
//pitch是围绕y轴旋转
//yaw是围绕z轴旋转
//roll是围绕x轴旋转
{// Abbreviations for the various angular functionsdouble cy = cos(yaw * 0.5);double sy = sin(yaw * 0.5);double cp = cos(pitch * 0.5);double sp = sin(pitch * 0.5);double cr = cos(roll * 0.5);double sr = sin(roll * 0.5);Quaternion q;q.w = cr * cp * cy + sr * sp * sy;q.x = sr * cp * cy - cr * sp * sy;q.y = cr * sp * cy + sr * cp * sy;q.z = cr * cp * sy - sr * sp * cy;return q;
}

3、四元数到欧拉角在线转换工具

https://quaternions.online/https://quaternions.online/

@meng

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