STM32——CAN通信实验

一、硬件连接（STM32F407）

PA11接CAN_RX PA12接CAN_TX

CANL接CANL CANH接CANH

二、初始化函数（STM32F407）

u8 CAN1_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitABC;CAN_InitTypeDef CAN_InitABC;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitABC;
#CAN1_RXO_INT_ENABLENVIC_InitTypeDef NBIC_InitABC;
#endif//使能RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);//初始化GPIOGPIO_InitABC.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;GPIO_InitABC.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;GPIO_InitABC.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;GPIO_InitABC.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitABC.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitABC);//引脚复用映射，使用CAN功能GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_CAN1);//CAN初始化  单元设置CAN_InitABC.CAN_TTCM=DISABLE;CAN_InitABC.CAN_ABOM=DISABLE;CAN_InitABC.CAN_AWUM=DISABLE;CAN_InitABC.CAN_NART=ENABLE;CAN_InitABC.CAN_RFLM=DISABLE;CAN_InitABC.CAN_TXFP=DISABLE;CAN_InitABC.CAN_Mode=mode;CAN_InitABC.CAN_SJW=tsjw;CAN_InirABC.CAN_BS1=tbs1;CAN_InitABC.CAN_BS2=tbs2;CAN_InitABC.CAN_Prescaler=brp;CAN_Init(CAN1,&CAN_InitABC);
}

配置过滤器（接收所有ID）

{
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO;
CAN_FilterInitABC.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitABC);
}

发送函数：

//CAN发送一组数据（固定格式：ID为0X12，标准帧，数据帧）
//len：数据长度（最大为8）
//msg：数据指针，最大为8个字节
//返回值:0，成功  返回其它代表失败
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{u8 mbox;//发送邮箱u16 i=0;CanTxMsg TxMessage;TxMessage.Stdld=0x12;//标准标识符TxMessage.Extld=0x12;//设置扩展标识符TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;//标准帧TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;//数据帧TxMessage.DLC=len;//要发送的数据长度for(i=0;i<len;i++) TxMessage.Data[i]=msg[i];mbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);i=0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Falied)&&(i<0XFFF)) i++;//等待发送结束if(i>=0XFFF)  return 1;return 0;
}

接收函数：

//CAN口接收数据查询
//buf：数据缓存区
//返回值：0，无数据
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{u32 i;CanRxMsg RxMessage;if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO)==0) return 0;//没有接收到数据，直接退出CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//读取数据for(i=0;i<8;i++) buf[i]=RxMessage.Data[i];return RxMessage.DLC;
}

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