Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解(下)
目录
1)Apollo平台技术框架
2)Apollo版本迭代
原文链接:Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解(下)
上周,阿波君与大家讨论了自动驾驶的核心问题——安全性。本期,我们将为大家具体介绍百度Apollo开放平台。这是Apollo创立之初就遵循的16字金句:开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢。
话不多说,欢迎各位开发者一起进入进阶课程第四期。
1)Apollo平台技术框架
百度Apollo的技术框架包括四层:线控车辆平台(Reference Vehicle Platform)、参考硬件平台(Reference Hardware Platform)、软件开放平台(Open Software Platform)、云端服务平台(Cloud Service Platform)。
最底下一层是线控车辆平台(Reference Vehicle Platform),所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
再往上一层是参考硬件平台(Reference Hardware Platform),里面包含一个计算平台(computing unit)用于计算传感器传递的各类信息,例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如:Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。
我们之所以需要各种不同的传感器,是因为它们的波长和感知范围不同。
像Radar毫米波雷达,可以穿透毫米级别的障碍物。Lidar是一种纳米级别的激光波,现在比较流行的有两种:905纳米和1550纳米。
1550纳米由于其波长与可见光相差的更远,对眼睛伤害更小,所以我们通常把它的功率调的比较大。相比905纳米,1550纳米可以打得更远,价格也更贵。
除了计算单元和各类传感器之外,硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。
Apollo技术架构
再往上的两层就是百度的技术优势所在。
软件开放平台(Open Software Platform)这整块是开源的,可以在Github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行,可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine,定位、感知、规划、控制等技术模块。
最上面一层是云端服务平台,车在路上跑需要和云端有一定的交互,云端计算出模型再把它下发到车上。
所以云端包含这些服务:HD Map,百度子公司有采集地图的资质。Simulation,帮助我们理解路况。此外还有,Data Platform、Security、OTA、DuerOS。
2)Apollo版本迭代
2017年7月我们发布了Apollo 1.0 循迹自动驾驶。所谓循迹自动驾驶就是人开一段,然后车记录下人开的轨迹,再沿着这个轨迹不停的回放。Apollo 1.0发布之时我们有五十几家合作伙伴,典型的代表是农用机器人——阿波牛。
农用机器人阿波牛
Apollo 1.0里有很多技术框架都没有点亮,在Apollo 1.0里不需要camera,也不需要Sensor,只需要一个GPS。也不需要做规划,有精准的定位就行。
Apollo 1.0在内部用的时候,我们都只是用来测量车的线控系统是否完备、运动学参数是否匹配。
但是当我们开放以后,突然发现,开放的力量是无穷的。开发者基于Apollo 1.0做了一个农用场景阿波牛,在田间地头不停地穿梭,因为田埂是不会改变的。
2017年9月我们紧接着发布了Apollo 1.5 固定车道自动驾驶。
所谓固定车道自动驾驶,就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为,比如跟车、在车道内行进等。
大家可以发现,到1.5版本时我们做了很多技术进步,加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。基于Apollo 1.5也有合作伙伴,比如专门为老年人或残障人士设计的漫步车。
接下来是Apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。Apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了,我们加入了Camera、Radar、Security、OTA等。
到2.5版本的时候,Apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。
长沙智能研究院结合 Apollo 2.5 限定区域高速自动驾驶发布了高速物流卡车自动驾驶解决方案。
最近发布的Apollo 3.0对我们来说是一个里程碑式的进步。
因为我们加入了量产解决方案。我们一直在谈自动驾驶什么时候可以商用应用,Apollo 3.0相当于迈出了商业应用的一步。
虽然场景只限定在园区内,但自动接驳小巴、自主泊车这些确实都是通过量产的方式进行的。
在Apollo 3.0我们除了量产解决方案之外,同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件,可以让开发者自行配置。
同时我们把硬件开发平台和车辆运行平台进行了升级,只要符合要求都可以进入。这样接入Apollo的成本会大大降低,开发者也会有更多的选择。
Apollo进阶课程 ④ | 开源模块讲解(下)相关推荐
- Apollo进阶课程 ③ | 开源模块讲解(中)
目录 1)ISO-26262概述 2)ISO-26262认证流程 3)ISO-26262优点与缺陷 原文链接:Apollo进阶课程 ③ | 开源模块讲解(中) Apollo自动驾驶进阶课程是由百度Ap ...
- Apollo进阶课程 ② | 开源模块讲解(上)
目录 1)无人驾驶车介绍 2)高精地图 3)定位 4)感知 5)轨迹规划 6)控制 7)云端 原文链接:Apollo进阶课程 ② | 开源模块讲解(上) Apollo自动驾驶进阶课程是由百度Apoll ...
- Apollo进阶课程 ⑥ | 高精地图与自动驾驶的关系
目录 1)高精地图与自动驾驶 2)什么是高精地图 3)高精地图与导航地图 4)高精地图---无人驾驶的核心基础模块 5)高精地图与定位模块的关系 6)高精地图与感知模块的关系 7)高精地图与规划.预测 ...
- Apollo进阶课程⑪ | Apollo地图生产技术
目录 高精地图生产流程 数据采集 数据处理 元素识别 人工验证 全自动数据融合加工 基于深度学习的地图要素识别 人工验证生产 地图成果 原文链接:进阶课程⑪ | Apollo地图生产技术 高精地图是自 ...
- Apollo进阶课程 ⑨ | 业界的高精地图产品
目录 高精地图的格式规范-OpenDRIVE HERE HD LIve Map HERE HD LIVE MAP-MAP COLLECTION HERE HD Live Map-Crowdsource ...
- Apollo进阶课程 ⑧ | 高精地图的格式规范
目录 高精地图规范格式分类 NDS格式规范 Open DRIVE格式规范 原文链接:Apollo进阶课程 ⑧ | 高精地图的格式规范 上周阿波君为大家详细介绍了「Apollo进阶课程⑦高精地图的采集与 ...
- Apollo进阶课程 ⑦ | 高精地图的采集与生产
目录 1.高精地图采集过程中需要用到的传感器 1.1)GPS 1.2)IMU 1.3)轮速计 2.高精地图采集过程中的制图方案 2.1)方案一 激光雷达 2.2)Camera融合激光雷达 原文链接:A ...
- Apollo进阶课程 ① | 带你纵览无人车
目录 1)无人驾驶级别的分类 2)无人驾驶技术的关键点 3)火热的无人驾驶 不缺独角兽 原文链接:Apollo进阶课程 ① | 带你纵览无人车 Apollo自动驾驶进阶课程是由百度Apollo联合北京 ...
- Apollo进阶课程⑩ | Apollo地图采集方案
目录 TomTom的高精地图和RoadDNA APOLLO地图采集流程 基站搭建 Apollo地图采集硬件方案 地图数据服务平台 原文链接:进阶课程⑩ | Apollo地图采集方案 上周阿波君为大家详 ...
最新文章
- [UWP]了解模板化控件(5):VisualState
- 永洪Desktop一个工具就可搞定中国式复杂报表需求
- SqlServer 算法 :Nested Loops Join(嵌套连接)
- ELSE 技术周刊(2017.11.27期)
- 最优化导论(part2)--对偶问题的性质
- 【SAS NOTE】数组
- 语音识别的应用都有哪些
- better-scroll在vue中的使用
- 光伏组件为何出现白色线条?
- 你整明白了吗?Linux Shell 中各种括号的作用 ()、(())、[]、[[]]、{}
- MySQL 5.7临时表空间
- 中国省份、城市-身份证编码
- 快速打开ofd文件发票转换pdf格式发票方法
- Ubuntu 开机时间
- 同时买票是怎么实现的_候补购票和抢票有什么不同 候补购票和抢票可以同时进行吗...
- 如何在Win10(包括2004版本)下安装64位CATIA
- SAR成像系列:【7】合成孔径雷达(SAR)成像算法-后向投影(Back Projecting)算法(附Matlab代码)
- C++编译时提示类型未定义(undefined)的可能原因
- Qt中国象棋之棋子的实现
- Bias/variance tradeoff
热门文章
- The 2014 ACM-ICPC BeiJing D - Dire Wolf HDU - 5115 区间dp
- c语言子查询返回子菜单,T-SQL基础(三)之子查询与表表达式
- xadsafe做暗刷_手把手教你如何去掉网吧广告之PUBWin2015_XADSAFE
- python转为字节_将字节转换为python中的位
- mysql一个表几亿数据_如何在mysql 造1亿条记录的大容量数据表?
- java一元二次方程面向对象,求解一元二次方程(面向对象设计的),跪求
- python多线程logger_python多线程logger_Dblogger:一个Python语言实现支持多进程和多线程日志打印高效Python日志库......
- mysql insert 不需要日志_详解MySQL|你不知道的新特性-8.0错误日志增强
- rdd分片 spark_Spark分区
- 学习linux/unix编程方法的建议[转]