[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较

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[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
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三种鲁棒控制器的比较

也是上节课的课后作业，对三种的控制器做一个仿真比较。
主要从两个角度分析控制器的性能，一个是误差，包括稳态误差，误差的收敛速度。还有一个是输入，瞬态输入和稳态输入。
对比high-gain，ε=0.1 和ε = 1。
- 对于误差，ε=0.1 比 ε = 1，小很多。
- 对于输入，ε=0.1 比 ε = 1，瞬态输入非常大，稳态输入也很大
对于误差来说，稳态误差越小，分值越高
对于输入来说，输入越小，分值越高
各个维度的分值表，表现战斗力的雷达图。

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