光轴会聚模型求解世界坐标点流程与公式理解

光轴会聚模型下，由左右像片像素坐标值，求解世界坐标点流程：

左、右两摄像机共线方程的矩阵形式：

上面公式的逆推导流程，首先将有关u1，v1，u2，v2的项移到等式的左边，再将无关u1，v1，u2，v2的项移到右边，合并同类项后可得公式近似如下：

上次转为齐次坐标系，即可得到公式8和公式9.

通过公式10，采用最小二乘法求解X,Y,Z，在opencv中可以用solve(A,B,XYZ,DECOMP_SVD)求解。

主要参考自：https://blog.csdn.net/m0_37598482/article/details/78647793#commentBox

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