一键启动及自启动程序

之前在项目上遇到一个需求：在无人驾驶车辆上安装一键启动程序以及开机自启动程序，这样就可以使得用户在上车之后轻松完成车辆的启动，避免繁琐的指令操作

一键启动的操作大概分为以下四个阶段：

1. 设置sudo免密

2. 编写一键启动shell文件 ——包括线控，控制，档位

3. 编写自启动shell文件——包括通讯，视觉，雷达，规划，决策，POS

4. 添加自启动程序到开机程序

5. 编写一键终止程序——关闭线控，控制，档位

系统： ubantu18.04

1. sudo免密

这是因为在后期一件启动的过程中某些指令会需要使用权限，需要输入密码，如果密码输入不及时就会中断程序，当然一般情况下来不及输入

看了一些教程，都是通过管道之类的解决，但是太麻烦，不如直接设置sudo免密

不过设置之后，之后涉及到操作权限的口令要注意哦！！！！！

首先打开终端，在命令行输入：

sudo vim /etc/sudoers

会打开一个编辑界面

找到最下面的一行

写入

sptuan  ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD: ALL

写入之后，按ESC键后输入：wq 回车保存并退出

2. 编写一键启动shell文件

#!/bin/sh
#chkconfig: 2345 22 80
#description: Filebeat Service# 打开控制层
{
gnome-terminal --tab "cw_control" -x bash -c "cd /home/sptuan/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_One_wending;python2 cw_control.py ; exec bash" &
gnome-terminal --tab "cw_wiredcontrol" -x bash -c "cd /home/sptuan/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_One_wending;python2 cw_wiredcontrol_.py ; exec bash" &
gnome-terminal --tab "cw_start" -x bash -c "cd /home/sptuan/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_One_wending;python2 cw_start_stop_button.py ; exec bash"
}

其实命令比较单一：

gnome-terminal --tab ：为打开窗口的意思（一个终端下的多个窗口）

x bash -c ：后面的“”中是我们原本要在终端输入的命令，例如在本项目中为了保险起见，我们用命令行先进入对应文件夹之后再启动对应程序

在分号内不同的命令用分号；隔开

3. 编写自启动shell文件

自启动文件其实与一键启动的文件一样，同样是一个shell脚本

唯一不同的是我们需要把他加入的开机启动的程序中，也就是我们的第四步骤

首先我们先编写好这个文件，在这里我们把所有的准备工作包括视觉，雷达，通信等都添加到这个脚本中

#!/bin/sh
#chkconfig: 2345 22 80
#description: Filebeat Service# 现在可以实现免密和自启动，请把该文件放在主目录下sleep 3s
# 打开权限{
gnome-terminal --window -e 'bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore;exec bash"' --tab -e 'bash -c "sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0;sh can_up.sh;candump can0;exec bash"'
}&&sleep 2s# 启动激光雷达
{
gnome-terminal --window -e 'bash -c "cd /home/robosense;./start.sh;candump can0;exec bash"'
}&&sleep 3s# 打开视觉端口
{
gnome-terminal --window -e 'bash -c "cd /home/catkin_ws_LidarParse;source devel/setup.bash;roslaunch zt_camera cw_camera.launch;exec bash"'
}&&sleep 5s# 启动激光雷达数据发送
{
gnome-terminal --window -e 'bash -c "cd /home/catkin_ws_calmcar_chengwu;source devel/setup.bash;rosrun chengwu_lidar chengwu_lidar;exec bash"'
}&&sleep 3s# 启动s1
{
gnome-terminal --window -e 'bash -c "cd /home/catkin_ws_roi;rosrun s_l_one s_l_one_node;exec bash"'
}&&sleep 2s# 启动POS,carmera,decision
{
gnome-terminal --tab --name="cw_POS" -x bash -c "cd/home/zhongtong/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_first_codes;python cw_POS.py ; exec bash" &
sleep 0.5s &
gnome-terminal --tab "cw_carmera" -x bash -c "cd/home/zhongtong/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_first_codes ; python3 cw_sl_by_carmera.py ; exec bash" &
sleep 0.5s &
gnome-terminal --tab "cw_decision" -x bash -c "cd/home/zhongtong/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_first_codes ; python3 cw_decision_new.py ; exec bash"
}&&sleep 2s# 启动rviz
{
gnome-terminal --window -e 'bash -c "rviz -d zhongtong_ONE/config/rviz/perception.rviz;exec bash"'
}&&# 打开控制层{
gnome-terminal --tab "cw_plan" -x bash -c "cd /home/sptuan/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_One_wending;python2 cw_plan_old.py ; exec bash" &
gnome-terminal --tab "ce_decision" -x bash -c "cd /home/sptuan/Cw_BUS/autotju_bus/tjuPy_zt/modules/wiredcontrol/ChengWu_bus_One_wending;python3 cw_decision.py ; exec bash" &
}

每一个{}中都是一个单独的功能，{}之间需要用&&连接

gnome-terminal --window 是单独开一个终端

而gnome-terminal --tab是单独开一个窗口

注意：一键启动和自启动的shell脚本最好放在主目录下

4.添加自启动到开机文件中

打开终端，在终端中输入：gnome-session-properties

会打开以下界面：

点击添加

在命令中可以点击浏览，选择你写好的开机自启动shell文件

名称和备注就随便了，不是很重要

5.编写一键终止程序

这是为了防止中途出现紧急情况人工接管后，让程序自动暂停，暂停的程序应该和一键启动的程序是呼应的，一键启动有哪些，一键终止就有哪些！所以编写时候注意程序的设计，把不需要暂停的放在自启动中！

一键终止程序如下：

#!/bin/bash# PROCESS=`ps -ef | grep python | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs kill -9`PROCESSE=`ps -ef | grep cw_start_stop_button.py | awk '{print $2}' | xargs kill -9`PROCESSA=`ps -ef | grep cw_wiredcontrol_.py | awk '{print $2}' | xargs kill -9`PROCESSB=`ps -ef | grep cw_control.py | awk '{print $2}' | xargs kill -9`# PROCESSB=`ps -ef | grep cw_plan_old.py | awk '{print $2}' | xargs kill -9`

这其实是一个信息传输的命令

grep cw_start_stop_button.py ：是把关于cw_start_stop_button.py的位置寻找到之后传递给awk,最后通过kill杀死进程！其他的原理都是一样的

由此就完成了整个程序设计和功能实现，欢迎大家交流讨论！

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