Dsp28335 - ePWM - 50Hz小舵机的控制

最近要做一点小东西，使用dsp28335控制舵机，使用pwm信号。在这里写点东西给需要使用pwm这个模块的新人吧。

工程模板代码我传在我的csdn的资源里了，有需要的可以下载。

28xx设置的sysclk为150MHz，大家用的时候主频一定要搞清楚，看看底层代码，ti的数据手册虽然是英文的但是看起来很容易，配置起来也很简单无脑。

初始化不多说，这里我用的pwm只是用的最基本功能，dsp中的ePwm模块的功能非常强大，很多功能我都使用不到，有需要的可以针对性的看下。

void InitEPwm3Gpio(void)
{EALLOW;/* Enable internal pull-up for the selected pins */
// Pull-ups can be enabled or disabled by the user.
// This will enable the pullups for the specified pins.
// Comment out other unwanted lines.GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO4 = 0;    // Enable pull-up on GPIO4 (EPWM3A)GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO5 = 0;    // Enable pull-up on GPIO5 (EPWM3B)/* Configure ePWM-3 pins using GPIO regs*/
// This specifies which of the possible GPIO pins will be ePWM3 functional pins.
// Comment out other unwanted lines.GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 1;   // Configure GPIO4 as EPWM3AGpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 1;   // Configure GPIO5 as EPWM3BEDIS;
}

这里使用的是GPIO4和GPIO5，其他引脚同理。为了提高驱动能力使用Pullup模式。

设置Mux寄存器为1选择ePWM功能。

void EPwmSetup(void)
{InitEPwm3Gpio();EPwm3Regs.TBSTS.all=0;EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS=0;EPwm3Regs.TBCTR=0;//EPwm2Regs.CMPCTL.all=0x50;        // Immediate mode for CMPA and CMPBEPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = 0x0;EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0x0;EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0x0;EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0x0;EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 6250;EPwm3Regs.CMPB=3125;//EPwm3Regs.AQCTLA.all=0x60;        // EPWMxA = 1 when CTR=CMPA and counter inc// EPWMxA = 0 when CTR=CMPA and counter decEPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBD = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAD = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = 0x1;EPwm3Regs.AQCTLA.bit.PRD = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLA.bit.ZRO = 0x2;//EPwm3Regs.AQCTLA.all = 0x0012;EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBD = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBU = 0x1;EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAD = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAU = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLB.bit.PRD = 0x0;EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = 0x2;//EPwm3Regs.AQCTLB.all = 0x0102;EPwm3Regs.AQSFRC.bit.RLDCSF = 0x0;EPwm3Regs.AQCSFRC.all=0x0;EPwm3Regs.DBCTL.all=0x0;EPwm3Regs.DBRED=0;EPwm3Regs.DBFED=0;EPwm3Regs.TZSEL.all=0;EPwm3Regs.TZCTL.all=0;EPwm3Regs.TZEINT.all=0;EPwm3Regs.TZFLG.all=0;EPwm3Regs.TZCLR.all=0;EPwm3Regs.TZFRC.all=0;EPwm3Regs.ETSEL.all=0;            // Interrupt when TBCTR = 0x0000EPwm3Regs.ETFLG.all=0;EPwm3Regs.ETCLR.all=0;EPwm3Regs.ETFRC.all=0;EPwm3Regs.PCCTL.all=0;EPwm3Regs.TBPRD=62499;EPwm3Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = 0x2;EPwm3Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0x2;EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0x6;EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0x3;EPwm3Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0x0;EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0x0;EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0x0;
}

模块的初始化。

1、注意TBxxx的寄存器控制的是ePWM模块的时钟源，还有外部事件发生的载入计数值以及周期寄存器值，这里我只指出常用的寄存器。这里要根据自己的主频来，我用的是推荐的最高主频150MHz，还有一点要注意的是在UpCount和DownCount的计数方式下PWM周期为(TBPRD+1)*Ttbclk

//3.125MHz.//period 62500.//1ms->3125.//2ms->6250

这里自己一定要算清楚，以上几个数据分别是在150MHz主频下此代码产生的1/Ttbclk、周期寄存器值、1ms对应的CMP寄存器值和2ms对应的CMP寄存器值。

2、CMPxxx控制的是与CTR计数器作比较的寄存器值，还有几个控制寄存器。其中需要注意的是dsp的pwm和其他mcu一样为了保护周期信号的完整性采用的缓冲格式，具体的是它成为“shadow”的一种模式，可以使能，也可以不使能。因为控制的是舵机，必须保证信号的周期是完整的20ms，所以选择shadow模式。主要是CMP比较寄存器值的shadow模式，因为周期Period寄存器20ms是固定不变的，设置不设置的无所谓了。

3、AQCTLA和AQCTLB寄存器主要控制的是事件发生时的电平变化情况，这两个寄存器根据自己的需要可以有很多不同的配制方法，是产生电平变化主要要配置的。PWMxA和PWMxB之间使用共同的PRD、CMPA、CMPB以及一些外部事件，这里我不需要那么复杂，只需要两路PWM既可以。

4、剩下几个模块有死区延迟、斩波处理pwm、强制转换电平、pwm中断几种，根据自己的需要再去看吧，控制舵机是完全用不上了。修改占空比只需要

 EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 6250;EPwm3Regs.CMPB=3125;

改变这两个寄存器。至于为什么CMPA的寄存器和CMP不同，看看底层就明白了，因为CMPA是32位的，其中还有16位是用来组合在HRPWM模块中使用的。

有问题留言即可。

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