Ubuntu20.04下 PC机对Locobot机器人的ROS远程通讯

写在最前面：

最近参加了机器人导航的项目，前前后后配了好几次的ROS远程通讯，在这里把步骤、遇到的问题、教程什么的都汇总一下。
先明确我们要做的事情——实现在我们自己的PC机（之后简称Monitor）上对机器人的ROS远程通讯。建立好远程通讯后，我们就可以在Monitor上同步访问到机器人ROS中的包括Topic等的数据信息，从而能够实现比如最基础的在Monitor上运行RViz对机器人可视化。
有一点要说的就是，我们的机器人PC（我们的Locobot机器人是自带了一个Intel NUC Mini PC的）中的环境都是已经安装配置好的了，包括建立SSH连接需要安装的openssh服务、机器人PC中的ROS系统等等，已经能够通过SSH远程访问机器人PC。本文主要是围绕Monitor里的环境配置、以及两机之间的ROS通讯进行展开。
我们的机器人型号是LoCoBot WX250 6DOF，Monitor和机器人PC的操作系统版本都是Ubuntu20.04。
关于Locobot，官方也给出了自己的文档，如果你也是使用的Locobot机器人，在自己的Monitor上安装好ROS配置好通讯，基本就可以跟着官方文档步骤继续尝试下去了。https://www.trossenrobotics.com/docs/interbotix_xslocobots/getting_started/user_guide.html

1. 在Monitor上安装完整版ROS

首先，要给我们的Monitor安装ROS。需要注意的是，在不同版本的操作系统上安装的ROS版本也会不一样。比如Ubuntu20.04对应的是ROS Noetic，而Ubuntu18.04对应的则是ROS Melodic，具体的对应关系可以在ROS的官方教程里面查看。以下是我参考的在Ubuntu20.04下ROS Noetic的安装教程，写的非常详细了！
https://blog.csdn.net/xiaowenshen/article/details/118650351
这里再补充几个可能会遇到的问题：
1）关于rosdep update这一步总是报timeout之类的error，多半是因为网络原因（因为我们平时访问github也挺慢的）。可以先尝试在“软件更新”里面换源，仍然无法解决的话建议试试下面这个教程。里面提供了三种方法，第二种资源代理是比较有效的。
https://blog.csdn.net/senlijiu/article/details/124203913
2）我们在最后运行小海龟进行测试的时候，光标一定要是在执行键盘控制指令rosrun turtlesim turtle_teleop_key的这个终端的窗口下，不然键盘控制是没有效果的的！！！
3）到这里，我们同样需要测试一下RViz是否安装成功，RViz的启动方法如下。

# 在 Monitor上打开两个终端，分别执行如下指令：
roscore
rviz

2. 配置Monitor和机器人PC的ROS远程通讯

在完成ROS的安装后，我们就可以对Monitor和机器人PC做ROS远程通讯的配置了。步骤参考下面这个教程，写的非常详细。教程里的从机指的就是本文所说的Monitor，主机指的就是我们的机器人PC。
https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107285113
至此，我们就完成了ROS远程通讯的配置。除了小海龟，同样我们也可以尝试在Monitor上使用rviz等指令可视化机器人。

3. Monitor运行RViz对Locobot机器人远程可视化

在完成前两步的操作后，这一步的内容主要是针对的是Locobot机器人，在Monitor上运行RViz实现远程可视化操作（当然你也可以选择用SSH远程连接后，直接在机器人PC上运行RViz，但大概率画面会非常卡顿，这也是我们需要一个Monitor的理由）。根据Locobot官方的教程，Locobot给我们提供了一个开源的Interbotix包，我们需要执行下图的四行指令去下载下来。执行第四行指令的过程中终端会问你需要远程连接的主机hostname是什么，这里记得是写机器人PC的hostname。
截图所在的官方文档链接是：https://www.trossenrobotics.com/docs/interbotix_xslocobots/ros_interface/software_setup.html

全部执行成功之后，我们就可以通过SSH远程连接机器人PC并在机器人PC上roslaunch，在我们的Monitor上打开RViz看到机器人的可视化界面了。

# 在Monitor上打开一个终端，SSH远程连接机器人并roslaunch
ssh -X locobot@locobot.local
roslaunch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch robot_model:=locobot_wx250s use_base:=true use_camera:=true use_lidar:=true# 在Monitor上新打开一个终端，执行如下指令启动RViz
roslaunch interbotix_xslocobot_descriptions remote_view.launch

最终呈现的结果如下图所示，然后截图所在的官方文档链接是：
https://www.trossenrobotics.com/docs/interbotix_xslocobots/ros_interface/quickstart.html

完工！