方法一编译带ESD-CAN的Apollo-RT-Kernel

该方法是将原生的Linux内核（linux-4.4.32）打上esdcan的补丁(esdcan_patch),然后使用apollo提供的build.sh 脚本编译成实时内核。下面具体介绍操作步骤。

下载apollo-kernel,命令如下：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git

内核文件准备工作

下载Linux内核
点击该链接即可下载：
Linux Kernel 4.4.32
```
tar zxvf linux-4.4.32.tar.gz
```
将解压后目录下的所有文件copy到 apollo-kernel/linux路径下。你会发现在linux/drivers/路径中没有esdcan的目录。所有的内核驱动都是在其根目录drivers下的，esdcan驱动不是linux支持的，因此没有其源代码。
打esdcan的补丁
在 ~/apollo-kernel/linux/patches路径下，将文件esdcan.patch复制到linux目录中。

在linux目录下，执行如下命令进行打补丁操作：
patch -p1 < esdcan.patch
此时查看./drivers/路径，发现esdcan目录已经存在。
根据你选用的ESD-CAN卡型号，在附赠光盘中选取对应的驱动，解压，将 src/路径下除Makefile之外的所有文件copy到 ~/apollo-kernel/linux/drivers/esdcan/ 路径下。命令为：
cd ~/apollo-kernel/linux/drivers/esdcan/ cp -ri ./src/* . #请将源路径替换成自己驱动src目录所在的路径
执行如下命令
cd drivers/esdcan/;ln -s Makefile.esd Makefile;ln -s Kconfig.esd Kconfig;cd ../.. #如果链接不成功，删掉 Makefile或 Kconfig重新进行进行即可

编译

成功执行完上述操作，你当前的路径应该是
~/apollo-kernel/linux/$
在该路径下执行apollo官方提供的脚本进行编译：

./build.sh rt #rt参数表示只编译实时（RT）内核，其他参数参数请用"./build help"查看，或者直接打开该脚本一饱眼福，哈哈

编译整个内核啊，这是一个漫长的过程，在我新嘎嘎的 Nuvo-6108GGC E3-1275-V5 八核处理器上，编译了半个多小时呢。编译刚开始时，你可以看看前面输出的信息，说是编译的RT内核，ESD-CAN支持，blablabla...... 蓦然回首，一个编译好的鲜活生动的内核已经出炉！你可以在
~/apollo-kernel/linux/install/rt/路径下看到install.tgz文件，这就是内核安装包。解压，执行install路径下的脚本进行安装。如果你多看一眼，你会发现还有一个装N卡驱动的脚本，在本人的机器上，亲测可用。

内核默认启动选项修改

至此，带有ESD-CAN支持的apollo-rt-kernel的编译安装工作已经结束。但是你reboot会发现，启动的还是之前的内核。此时，你需要在grub.cfg中修改默认启动内核选项啦，具体做法，不会的请自行
百度一下。

方法二 Build & Install Out-of-Tree ESD Kernel Driver

这个比较快，操作也简单，请参考apollo官方文档
方法一
操作那么复杂，存在意义是什么呢，我简单唠叨两句：

编译好的内核，你可以保存下来，以后直接安装就行(ESD-CAN的型号一致的话)。
艺多不压身啊，有些时候你不得不编译内核

ESD-CAN调试

折腾这么久，你肯定想看看这个CAN能不能正常工作喽。然而当你按照APOLLO官方文档进行测试时，并不能顺利进行。下面我总结一下正确的测试过程，希望对大家有帮助。额，测试之前，首先看看你启动的内核是不是那个带着ESD-CAN的。

用bazel编译esdcan_test_app

在目录
apollo/modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/
下，有一个ESD-CAN卡的测试文件：
esdcan_test_app.cpp
你需要在docker中用bazel编译。步骤如下：

开一个新的终端(不要进入docker)，在路径
apollo/third_party/can_card_library/esd_can
下，新建两个目录：lib 和 include
按照apollo官方文档中步骤2操作，即：

    #Copy ntcan.h to include/#Copy 64-bit libntcan.so.4.0.1 to lib/#Do the following to add the necessary symbolic links:cd ./lib/;ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4;ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0

用下面的命令进行编译
cd modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/#注意：在docker内 bazel build //modules/monitor/hardware/can/esdcan/esdcan_tools：esdcan_test_app # 这是一个完整的命令，双斜杠不是注释！
编译成功，在目录
apollo/bazel-bin/modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/
下有可执行文件：
esdcan_test_app
在该路径下输入以下命令对ESD-CAN进行测试：
./esdcan_test_app --details=true

ATTENTION: 入行不深，疏漏难免，欢迎批评&&指正，不胜感激！

References:[1] https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/blob/master/linux/ESDCAN-README.md

[2][https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel)

[3]https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_troubleshoot_esdcan.md

[4]https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/third_party/can_card_library/esd_can

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