单目相机内参标定注意事项

为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下：

（1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小，实验表明：当两者之间夹角较小时，会产生很大的误差。

（2）图像中标定板与相机的相对位姿，一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积，并且标定板相对于相机要有正视、仰视、俯视、左斜视和右斜视等；
（3）标定板的位姿对标定结果影响比标定照片数目的影响大得多；

（4）标定板一定要平整，否则误差很大，标定板的平整度是最重要的因素；

（5）用于拍摄的照片的先后顺序对结果影响不大，小数点后前五位都是一样的，随机抽掉一张结果影响也不大；

（6）按照张正友标定法原文，拍照顺序是从正对图像开始，每次选择一个坐标轴，旋转45度的角度，拍摄16幅左右的图片就可以，但是感觉可以角度小一点；

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列出当时自己实验时的拍摄角度方案，这七个方案拍摄标定出来的结果去畸变都没问题，但是光心的位移有一点不同，都往右下方向偏移但是偏移量不同，后来总结效果最好的方案应该是方案六，但是优势并不明显。如果以后有人想做这个实验，可以先看看我的不成功案例，也许可以节省时间。

方案一：三组，正视14张、仰视14张、俯视14张，所有照片仅相对水平轴旋转，正视照片占相机视野四分之三，俯仰视照片占相机视野四分之一，每组内的14张照片是划出了一个矩形的轮廓，中间2张，四周12张；

方案二：三组，正视14张、仰视14张、俯视14张，正视照片无转角（无任何旋转），仰视和俯视的照片成扇面状对着相机（既绕水平轴又绕铅垂轴），正视照片占相机视野四分之三，俯仰视照片占相机视野四分之一，14张照片是划出了一个矩形的轮廓，中间2张，四周12张；

方案三：其他与方案二一致，只是仰视和俯视的照片成楔子状对着相机；

方案四：三组，正视14张、仰视14张、俯视14张，正视、仰视和俯视的照片全部成扇面状对着相机，正视照片占相机视野四分之三，俯仰视照片占相机视野四分之一，14张照片是划出了一个矩形的轮廓，中间2张，四周12张；

方案五：其他与方案四一致，只是正视俯视仰视照片成楔子状对着相机；

方案六：先拍四张正视，然后左远右近（就是标定板的左边离相机远右边离相机近，下同）四张，左近右远四张，上远下近四张，上近下远四张——既不是楔子型也不是扇面形。

方案七：长轴中线上，均匀变换角度，拍9张，短轴中线上，均匀变化角度，拍9张，然后四个角各补一张。共22张。
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原文：https://blog.csdn.net/zilanpotou182/article/details/68491447

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