FX3U控制松下服务器位置不准,三菱FX3UPLC如何控制松下伺服_.docx
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三菱 FX3U PLC如何控制松下伺服
目录
TOC \o "1-5" \h \z \o "Current Document" 实现的功能及应用的场合 2
硬件配置 2
硬件接线 4
实现功能步骤 5
项目通用性总结 6
、实现的功能及应用的场合
通过 PLC的不同指令,发送两轴伺服电机所需要的速度与位置的频率和数 量来实现电机的定位运行、 JOG运行,适用于数控机床、印刷设备、包装设备、 纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工 作可靠性等要求相对较高的设备。
二、硬件配置
1.三菱 FX3U PLC2. GX WORKS2 Version 1.576A
1.三菱 FX3U PLC
2. GX WORKS2 Version 1.576A编程软件
3. 松下伺服控制系统 松下伺服控制系统包括:伺服驱动器、伺服电机、编码器线束 如下图所示:
松下伺服驱动器
伺服电机
编码器线束
4. 松下伺服系统安装调试软件
三、硬件接线
1. 伺服驱动器的接线说明
2. 连接器 X4 的配线图
3. 伺服驱动系统的全体配线图
详见 Panasonic 伺服驱动器手册】
4.与 PLC的 I/O 接线
四、实现功能步骤
4.1.连接伺服驱动器
按上图所示步骤, 第一步选择 ”与驱动器通信 ”,确认第二步的红框内是否是自己连接所要设 置的驱动器信息,如果不是,按第三步的 ”更新 ”按钮,最后选择第四步的 ”OK”就可以了。
4.2.设置伺服参数
通讯成功后,点击参数按钮。
点击从驱动器读取,再点击 ok 按钮。
点击下拉选项可以设置不同的控制模式,这里选用的是位置控制模式。
图红框中显示的是需要设置的参数,
电子齿轮比需要重点设置,有关于电机的转速。
再一个就是设置电机的运行方向,在 ”功能区别 ”里找到 ”旋转方向设定 ”选项,根据所需要的 方向来设定伺服的方向。
4.3.PLC程序
设定伺服使能, 如果不给伺服使能信号, 电机不能正常运转并且可以手动转动, 易出现危险。
定位指令:
直接用 plc 来给伺服驱动器脉冲信号,需要使用DRVI(相对定位)和 DRVA(绝对定位)指
令,设定好电机的转速和位置后就可以执行电机定位运动。 (使用了数据寄存器来设置位置 和速度)
详细介绍参考三菱指令编程手册】
这里的回原点指令使用了外部信号来作为近点信号和零点信号, 也可以使用驱动器内部的参 数设置原点位。
【详见 Panasonic 伺服驱动器手册】
可以设定伺服电机的报警解除信号来解除电机的报警,详见之前的配线操作。
五、项目通用性总结
在控制伺服过程中,更改电子齿轮比参数就可以调节速度;在第一次动作时,速度 要设置的慢一些,避免因为速度设置的过大导致伺服撞机;
如果电机只往一个方向动作,要在前面板上更改参数。先按 M 键面板显示 PR0.00 时再按上下键调节 Pr0.00 到 Pr0.06,再按 S键调节参数值 (Pr0.06 参数设定范围 0/1,出厂设 定为 0,如果想让其反方向旋转只需设定为1 即可(当然如果开始是 1,那就改为 0)),
调节完后按 M 键至面板出现 EESET,长按“向上”键存储,如果面板显示finish 就表明不用
从新上电, ready 就要重新上电。
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