串联校正

1. 串联超前校正

参考文章：https://blog.csdn.net/qq_34539334/article/details/119577490?spm=1001.2014.3001.5501

可知，系统的开环传递函数为1型系统，开环增益G(0)=k，对于1型系统，斜坡输入时的稳态误差（因为该系统是单位反馈系统，误差即偏差）为 $\frac{1}{k}$ ，根据题目要求（2），故k>=1000

若系统相位变大，很容易得到剪切频率 $\omega _{c}^{'}$ 会变大，相位裕度会变成负值，因此给出的45°不够用了，要加补偿角。

根据文章：https://blog.csdn.net/qq_34539334/article/details/119679384?spm=1001.2014.3001.5501

可得等式： $arcsin\frac{a-1}{a+1}=0.873rad$ ，解得a=7.5

2. 串联滞后校正

我们这里利用的是，滞后网络可以拉低高频段幅值的特性，但高频段，滞后校正传递函数存在负的相位，因此得考虑余量。

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