apollo代码学习1

接触到百度无人驾驶开源代码apollo是导师推荐学习的，在摸索了一个多月后，终于有了一些眉目，对于一个本科并非学习计算机的我来说，学习过程中补充了很多基础知识，包括编程语言C++，以及软件设计方法的种种思想。

因网上对apollo代码解析的博客很少，我个人对apollo理解又多少有些偏颇，因此将自己学习过程中的心得体会写出来，希望大家一起学习交流，并能够对其中的错误进行指正，我也会虚心讨教。

今天，我将围绕apollo代码进行简单的归纳。（主要从整个工程角度分析）

可以说，对于我一个小白来说，接触到apollo直接懵了，它所使用的工具真是不少，主要包括google的很多开发工具以及ros，具体列举如下，倘若读者对其中某些还未了解，我也会推荐相关学习网站或者相关博客进行学习。

1. ros（机器人操作系统，现在科研和实用都很常用的工具，官网：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials）

2. bazel (google的编译工具，相当于cmake一样的工具，建议从官网学习：https://docs.bazel.build/versions/master/install.html)

3. protobuf (google的一种结构化数据存储格式，推荐博客：https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-gpb/index.html)

看了代码你会发现上面三个工具用到的最多，几乎搭建了apollo软件框架，而除此之外还用到很多很实用的小工具比如：glog, gflags，signal以及各个模块单独用到的库工具等等。最后再罗嗦一句：其实我个人觉得最重要的还是 c++基础，这些小工具现学现用就OK了！

好了，今天罗嗦了很多，献上一张apollo框架结构图给大家。今天也没啥干货，下一次开始解析模块代码！

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