汽车总线LIN总线协议

一、介绍
LIN的全称为Local Interconnect Network，是一种汽车上用的总线，实现一根信号线和多台设备通信

二、原理
1、硬件原理
本质上就是串口+LIN驱动芯片

当然需要单片机串口支持lin模式，也就是能发出11bit的低电平

2、软件上
常用速率波特率：最大传输速率为20Kbps。建议的通信速率如下，低速2400bps，中速9600bps，高速19200bps

流程上
和i2c类似，因为只有一根数据线，收发都是在上面，所以用的应答模式，分为lin主机和lin从机，一个网络里面只有一个主机，多个从机，上图中，mcu就是主机，其他就是从机

帧协议

header：显性间隔break+同步场sync+标识符pid
break就是11bit以上的低电平
sync就是0x55
pid就是id+校验，id 6bit，校验2bit

pid校验算法

short pid_check(unsigned char LIN_ID)
{short PID=0x00;short p0=0,p1=0;p0 = (LIN_ID & 0x01) ^ ((LIN_ID & 0x02) >> 1) ^ ((LIN_ID & 0x04) >> 2) ^ ((LIN_ID & 0x10) >> 4); //按位异或p0 = p0 & 0x01; p1 = ~(((LIN_ID & 0x02) >> 1) ^ ((LIN_ID & 0x08) >> 3) ^ ((LIN_ID & 0x10) >> 4) ^ ((LIN_ID & 0x20) >> 5));p1 = p1 & 0x01; PID = (p1 << 7) | (p0 << 6) | LIN_ID;return PID;
}

所谓奇偶校验就是在发送的每一个字节后都加上一位，使得每个字节中1的个数为奇数个或偶数个。接收方通过计算数据中1的个数是否满足奇偶性来确定数据是否有错

response:数据字节+校验和场
数据字节：就是要发送的数据或者从机要回的数据
校验和场：校验
校验和算法：
累加所有字节。对每次加和进行判断，如果和大于0xFF，那么就把高八位的1，与低八位相加，其实就是低八位加1（翻转八位和）。得到最后的结果后，取其反码，

unsigned char Lin_Checksum(unsigned char id , unsigned char *data)
{unsigned char t ;unsigned short sum ;sum = data[0];if(id == 0x3c)           // 如果是诊断帧，用经典校验{for(t=1;t<8;t++){sum += data[t];if(sum&0xff00){sum&=0x00ff;sum+=1;}}sum = ~sum;  return (u8)sum ;}for(t=1;t<8;t++){sum += data[t];if(sum&0xff00){sum&=0x00ff;sum+=1;}}sum+=Lin_CheckPID(id);if(sum&0xff00){sum&=0x00ff;sum+=1;}sum = ~sum;  return (u8)sum ;
}

分为header和响应，header是主机发出，响应是从机发或者主机发
当主机给从机发送数据：主机发送header和响应
当主机读从机数据：主机发header，从机收到header给出相应

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