android wifi智能车,STM32智能WiFi视频小车全套资料(带安卓app与stm32源码等)

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include "usart/usart.h"

#include "string.h"

#include "pwm/pwm.h"

#include "gpio/gpio.h"

#include "adc/adc.h"

#include "tim4capture/tim4capture.h"

#include "tim2capture/tim2capture.h"

#include "delayus/delayus.h"

#include "ultrasonic/ultrasonic.h"

#include "public/public.h"

#include "speed/speed.h"

#include "voltage/voltage.h"

#include "usartjudge/usartjudge.h"

#include "direction/direction.h"

#include "time1/time1.h"

/* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/

/*************************timecapture***********************************/

STRUCT_CAPTURE strCapture1 = { 0, 0, 0, 0 };

STRUCT_CAPTURE strCapture2 = { 0, 0, 0, 0 };

STRUCT_CAPTURE strCapture3 = { 0, 0, 0, 0 };

extern uint8_t ultrasonic_overtime;//超声波超时标志位

extern uint8_t usart_switch;//串口接完成标志位

extern uint8_t usart_data[4];//串口接收数据

uint8_t aRxBuffer;//串口接收缓存

uint8_t aTxBuffer;//串口发送缓存

__IO uint16_t ADC_ConvertedValue;// AD转换结果值

uint32_t sleep_time=0;//睡眠时间，60000=1分钟

uint8_t sleep_switch=0;//睡眠开关标志位

uint16_t speed_time=0;//检测没有速度周期

uint16_t ultrasonic_time=0;

uint8_t ultrasonic_switch=0;//超声波开关标志位

uint16_t missile1_time=0;//导弹1导通时间

uint8_t missile1_switch=0;//导弹1开关标志位

uint16_t missile2_time=0;//导弹2导通时间

uint8_t missile2_switch=0;//导弹2开关标志位

uint16_t missile3_time=0;//导弹3导通时间

uint8_t missile3_switch=0;//导弹3开关标志位

uint16_t missile4_time=0;//导弹4导通时间

uint8_t missile4_switch=0;//导弹4开关标志位

uint16_t voltage_time=0;///电压数据发送周期时间

/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

* 函数功能: 系统时钟配置

* 输入参数: 无

* 返回值: 无

* 说明: 无

void SystemClock_Config(void)

{

RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;

RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; // 外部晶振，8MHz

RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;

RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; // 9倍频，得到72MHz主时钟

HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK

|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; // 系统时钟：72MHz

RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; // AHB时钟：72MHz

RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; // APB1时钟：36MHz

RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; // APB2时钟：72MHz

HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);

// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000 1ms中断一次

// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000 10us中断一次

// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次

HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); // 配置并启动系统滴答定时器

/* 系统滴答定时器时钟源 */

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

/* 系统滴答定时器中断优先级配置 */

HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);

}

/**

* 函数功能: 主函数.

* 输入参数: 无

* 返回值: 无

* 说明: 无

int main(void)

{

uint32_t ulTmrClk; //timecapture

/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */

HAL_Init();

/* 配置系统时钟 */

SystemClock_Config();

/**************GPIO******************************************************************/

GPIOC13_Init();

GPIOA2_Init();

GPIOA_Init();

GPIOB_Init();

/***************串口******************************************************************/

/* 初始化串口并配置串口中断优先级 */

USART1_Init();

/* 使能接收，进入中断回调函数 */

HAL_UART_Receive_IT(&husart1,&aRxBuffer,1);

/***************PWM******************************************************************/

/* 通用定时器初始化并配置PWM输出功能 */

GENERAL_TIMx_Init();

/* 启动通道PWM输出 */

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_2);

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_3);

HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_4);

/**************ADC****************************************************************/

/* ADC 初始化 */

MX_ADCx_Init();

HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadcx);

/* 启动AD转换并使能AD中断 */

HAL_ADC_Start_IT(&hadcx);

/* ************************time4capture**********************************/

/*定时器4初始化并配置输入捕获功能 */

TIM4_Init();

/* 获取定时器时钟周期 */

ulTmrClk = HAL_RCC_GetHCLKFreq()/72;

/* 启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);

/* 启动定时器通道输入捕获并开启中断 */

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

/* ************************time2capture**********************************/

/*定时器2初始化并配置输入捕获功能 */

TIM2_Init();

/* 启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

/* 启动定时器通道输入捕获并开启中断 */

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);

/****************************time1************************************/

/* 基本定时器初始化：1ms中断一次 */

TIM1_Init();

/* 在中断模式下启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

/*雷达舵机归位*/

TIM3->CCR4 =170;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);//雷达扫描ON

HAL_Delay(2000);

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);//雷达扫描OFF

/* 无限循环 */

while (1)

{

/*-----------------------------------------------*/

if(usart_switch)

{

switch(usart_data[1])

{

case 0x00:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:stop();//停止

break;

case 0x01:forward();//前进

break;

case 0x02:back();//后退

break;

case 0x03:left();//向左

break;

case 0x04:right();//向右

break;

default:break;

}break;

case 0x01:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);//探照灯OFF

break;

case 0x01:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);//探照灯ON

break;

default:break;

}break;

case 0x02:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);//激光武器OFF

break;

case 0x01:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);//激光武器ON

break;

default:break;

}break;

case 0x03:

switch(usart_data[2])

{

case 0x01://导弹1发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

missile1_switch=1;

break;

case 0x02://导弹2发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);

missile2_switch=1;

break;

case 0x03://导弹3发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);

missile3_switch=1;

break;

case 0x04://导弹4发射

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);

missile4_switch=1;

break;

default:break;

}break;

case 0x04:

switch(usart_data[2])

{

case 0x00:

ultrasonic_switch=0;

TIM3->CCR4 =170;

ultrasonic_time=2000;

break;

case 0x01:

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);//雷达扫描ON

ultrasonic_switch=1;

break;

default:break;

}break;

case 0x05:

{

TIM3->CCR1=TIM3->CCR2=(usart_data[2]*256)+usart_data[3];

}break;

case 0x06:

{

sleep_time=((usart_data[2]*256)+usart_data[3])*60000;

if(sleep_time) sleep_switch=1;

}break;

case 0x07:

{

TIM3->CCR3 = usart_data[3];//导弹舵机PWM占空比(150-230)

}break;

default:break;

}

usart_switch=0;

}

/*超声波*/

if(ultrasonic_switch)

{

ultrasonic();

}else if(!ultrasonic_time) HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);

/*测转速*/

speed();

if(speed_time>100)//100ms

{

/* 打印速度speed1 */

aTxBuffer=0xFE;