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1 增量式 PID 控制算法 Matlab 仿真程序设一被控对象 G(s) =50/(0.125s^2+7s),用增量式 PID 控制算法编写仿真程序(输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为 1ms，控制器输出限幅：[-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例) 。程序如下 clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(50,[0.125,7, 0]); dsys=c2d(sys,ts, z ); [num,den]=tfdata(dsys, v ); u_1=0.0;u_2=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0; x=[0,0,0] ; error_1=0; error_2=0; for k=1:1:1000 time(k)=k*ts; S=2; if S==1kp=10;ki=0.1;kd=15; rin(k)=1; %Step Signal elseif S==2kp=10;ki=0.1;kd=15; %Sine Signalrin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts); end du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller u(k)=u_1+du(k); %Restricting the output of controller if u(k)>=5 u(k)=5; end if u(k)=110u(k)=110; end if u(k)=10u(k)=10; end if u(k) #include typedef struct PID{double Command; // 输入指令double Proportion; //比例系数double Integral; //积分系数double Derivative; //微分系数double preErr; //前一拍误差double sumErr; // 误差累积 }PID; double PIDCale(PID *p,double feedback) {double dErr,Err;Err=p->Command-feedback; //当前误差p->sumErr+=Err; // 误差累加dErr=Err-p->preErr; // 误差微分p->preErr=Err; return(p->Proportion*Err // 比例项+p->Derivative*dErr //微分项+p->Integral*p->sumErr); //积分项 } void PIDInit(PID *p) {memset(p,0,sizeof(PID)); // 初始化 } typedef struct motor{

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