#include <QtGui>
#include <XnCppWrapper.h> //包含OpenNI的头文件using namespace xn;//使用OpenNI库中的命名空间//全局的OpenNI object
Context g_context;
ImageGenerator g_image_generator;
DepthGenerator g_depth_generator;//全局的Qt Object
QGraphicsPixmapItem *g_image_map;
QGraphicsPixmapItem *g_depth_map;//CTimer类的定义
class CTimer : public QObject
{
public:void start() {        g_context.StartGeneratingAll();//开启设备读取数据的开关startTimer(33);//使用startTimer()启动定时器，每当时间到时会自动调用timerEvent()函数
    }
private:void timerEvent(QTimerEvent *) {g_context.WaitAndUpdateAll();//更新数据//颜色数据
        ImageMetaData image_map;g_image_generator.GetMetaData(image_map);//为g_image_map设置图片，图片的数据来源于外部硬件设备g_image_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(QImage(image_map.Data(), image_map.XRes(),image_map.YRes(), QImage::Format_RGB888)));//深度数据
        DepthMetaData depth_map;g_depth_generator.GetMetaData(depth_map);XnDepthPixel max_depth_value = depth_map.ZRes();QImage depth_img(depth_map.XRes(), depth_map.YRes(), QImage::Format_ARGB32);//格式为ARGB32型的for(unsigned int i = 0; i < depth_map.XRes(); i++)for(unsigned int j = 0; j < depth_map.YRes(); j++){XnDepthPixel depth_value_ij = depth_map(i, j);//获取x，y处的坐标值if(depth_value_ij == 0) {depth_img.setPixel(i, j, qRgba(0, 0, 0, 0));}//如果捕捉不到深度信息，则将其设置为0else {float fscale = 1.0f*depth_value_ij/max_depth_value;//当前深度的比例因子depth_img.setPixel(i, j, qRgba(255*(1-fscale), 0, 255*fscale, 255*(1-fscale)));}}g_depth_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(depth_img));}
};int  main(int argc, char **argv)
{QApplication app(argc, argv);g_context.Init();//context初始化g_context.SetGlobalMirror(true);//设置全局镜像,就像照镜子一样，与设置为false时的2张图片镜像XnMapOutputMode xmode;//定义图像的输出模式xmode.nXRes = 640;//x方向分辨率xmode.nYRes = 480;//y方向分辨率xmode.nFPS = 30;//帧率//设置颜色节点属性
    g_image_generator.Create(g_context);g_image_generator.SetMapOutputMode(xmode);//设置深度节点属性
    g_depth_generator.Create(g_context);g_depth_generator.SetMapOutputMode(xmode);//视觉校正,否则深度图和颜色图感应到的区域不能一一对应
    g_depth_generator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(g_image_generator);//Qt场景设置
    QGraphicsScene scene;g_image_map = scene.addPixmap(QPixmap());g_image_map->setZValue(1);//设置为z方向上的第1层g_depth_map = scene.addPixmap(QPixmap());g_depth_map->setZValue(2);//设置为z方向上的第2层//Qt视图创建QGraphicsView view(&scene);view.resize(660, 500);//设置定时器，每隔一段时间读取kinect的颜色信息和深度信息
    CTimer timer;timer.start();view.show();return app.exec();
}

#include <QtGui>
#include <XnCppWrapper.h> //包含OpenNI的头文件using namespace xn;//使用OpenNI库中的命名空间//全局的OpenNI object
XnStatus g_status;
Context g_context;
ImageGenerator g_image_generator;
DepthGenerator g_depth_generator;
bool g_has_image_generator = true;//全局的Qt Object
QGraphicsPixmapItem *g_image_map;
QGraphicsPixmapItem *g_depth_map;//CTimer类的定义
class CTimer : public QObject
{
public:void start() {g_status = g_context.StartGeneratingAll();//开启设备读取数据的开关if(g_status == XN_STATUS_OK) {startTimer(33);//使用startTimer()启动定时器，每当时间到时会自动调用timerEvent()函数
        }else {QMessageBox::critical(NULL, "Create Data Error!", xnGetStatusString(g_status));//显示创建数据失败，该消息框没有父窗口
        }}
private:void timerEvent(QTimerEvent *) {g_context.WaitAndUpdateAll();//更新数据//颜色数据if(g_has_image_generator) {ImageMetaData image_map;g_image_generator.GetMetaData(image_map);//为g_image_map设置图片，图片的数据来源于外部硬件设备g_image_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(QImage(image_map.Data(), image_map.XRes(),image_map.YRes(), QImage::Format_RGB888)));}//深度数据
        DepthMetaData depth_map;g_depth_generator.GetMetaData(depth_map);XnDepthPixel max_depth_value = depth_map.ZRes();QImage depth_img(depth_map.XRes(), depth_map.YRes(), QImage::Format_ARGB32);//格式为ARGB32型的for(unsigned int i = 0; i < depth_map.XRes(); i++)for(unsigned int j = 0; j < depth_map.YRes(); j++){XnDepthPixel depth_value_ij = depth_map(i, j);//获取x，y处的坐标值if(depth_value_ij == 0) {depth_img.setPixel(i, j, qRgba(0, 0, 0, 0));}//如果捕捉不到深度信息，则将其设置为0else {float fscale = 1.0f*depth_value_ij/max_depth_value;//当前深度的比例因子depth_img.setPixel(i, j, qRgba(255*(1-fscale), 0, 255*fscale, 255*(1-fscale)));}}g_depth_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(depth_img));}
};int  main(int argc, char **argv)
{QApplication app(argc, argv);g_status = g_context.Init();//context初始化if(g_status != XN_STATUS_OK) {QMessageBox::critical(NULL, "Context Initial Error!", xnGetStatusString(g_status));return -1;}// g_context.SetGlobalMirror(true);//设置全局镜像,就像照镜子一样，与设置为false时的2张图片镜像XnMapOutputMode xmode;//定义图像的输出模式xmode.nXRes = 640;//x方向分辨率xmode.nYRes = 480;//y方向分辨率xmode.nFPS = 30;//帧率//设置颜色节点属性g_status = g_image_generator.Create(g_context);if(g_status != XN_STATUS_OK) {QMessageBox::critical(NULL, "Image map create failed", xnGetStatusString(g_status));g_has_image_generator = false;}if( g_has_image_generator ) {g_status = g_image_generator.SetMapOutputMode(xmode);if(g_status != XN_STATUS_OK) {QMessageBox::critical(NULL, "Image map output mode error!", xnGetStatusString(g_status));return -1;}}//设置深度节点属性g_status = g_depth_generator.Create(g_context);if(g_status != XN_STATUS_OK) {QMessageBox::critical(NULL, "Depth map create failed", xnGetStatusString(g_status));return -1;}g_status = g_depth_generator.SetMapOutputMode(xmode);if(g_status != XN_STATUS_OK) {QMessageBox::critical(NULL, "Depth map output mode error!", xnGetStatusString(g_status));return -1;}if(g_has_image_generator)//视觉校正,否则深度图和颜色图感应到的区域不能一一对应;//g_depth_generator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(g_image_generator);//Qt场景设置
    QGraphicsScene scene;g_image_map = scene.addPixmap(QPixmap());g_image_map->setZValue(1);//设置为z方向上的第1层g_depth_map = scene.addPixmap(QPixmap());g_depth_map->setZValue(2);//设置为z方向上的第2层//Qt视图创建QGraphicsView view(&scene);view.resize(660, 500);//设置定时器，每隔一段时间读取kinect的颜色信息和深度信息
    CTimer timer;timer.start();view.show();return app.exec();
}