1 点与坐标系

2 旋转矩阵

3 旋转向量表示与变换

3.1 轴角

3.1.1 轴角与旋转矩阵

3.2 欧拉角

由于欧拉角存在歧义性，所以一般不用于工程计算（计算一般使用四元数），不过可用于人机交互，因为它比较直观：绕三个轴进行旋转的

3.3 四元数

3.3.1 四元数与轴角(或称角轴)转换

3.4 相似、仿射、射影变换(略)

3.5 Eigen几何模块代码实践

Ubuntu 下 sudo apt-get install libeigen3-dev 装到了 /usr/include/eigen3下
参考：矩阵运算_Eigen使用_旋转矩阵/角轴/欧拉角/四元数相互转换 https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/105850877

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