学习 trajectory.txt

打开trajectory.txt，里面的数据代表 time,tx,ty,tz,qx,qy,qz,qwtime,tx,ty,tz,qx,qy,qz,qwtime,tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw

验证四元数的性质，于是乎

import  pandas as pd
import csv
import mathfile = r'F:/ORB-SLAM2学习/trajectory/trajectory.txt'
tra = pd.read_table(file,header=None,sep = ' ')
count=len(open(file).readlines())
print(count)traqx = tra[4]
traqy = tra[5]
traqz = tra[6]
traqw = tra[7]
for i in range(count):thetahalf = math.acos(traqw[i])*180/3.1415926535sinthetahalf = math.sin(thetahalf*3.1415926/180)nx = traqx[i] / sinthetahalfny = traqy[i] / sinthetahalfnz = traqz[i] / sinthetahalfprint(thetahalf*2 , nx ,ny ,nz)for i in range(count):traconst = math.pow(traqx[i],2)+math.pow(traqy[i],2)+math.pow(traqz[i],2)+math.pow(traqw[i],2)print(traconst) #都为1

（θ,nx,ny,nz\theta,nx,ny,nzθ,nx,ny,nz）

qx2+qy2+qz2+qw2=1qx^2+qy^2+qz^2+qw^2=1qx2+qy2+qz2+qw2=1
nx2+ny2+nz2=1nx^2+ny^2+nz^2=1nx2+ny2+nz2=1

学习 trajectory.txt相关推荐

学习零碎-txt转json
import re import jsondef txtToJson():# 文件路径path = "./prot.txt"# 读取文件with open(path, 'r', e ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射影变换和eigen程序、可视化演示
专栏系列文章如下: 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习 ...
视觉slam学习笔记以及课后习题《第三讲李群李代数》
前言这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题,因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅,所以有部分知识可能不太严谨,如果给大家造成了困扰请见谅,大家发现了问题也可以私信或者评论给我及 ...
视觉slam14讲学习（一）之se3上的定位表示:轨迹显示与轨迹误差
文章目录 1.读出trajectory.txt中的轨迹信息 2. 用pangolin画出轨迹poses 3. 利用Eigen进行欧拉角和四元数的转化 4. 画出两条轨迹,对定位精度进行分析 5.结果显 ...
高博SLAM十四讲书本程序学习——第3讲三维空间刚体运动
小白高博SLAM十四讲书本程序学习_1 第3讲三维空间刚体运动在高博原始注释上,针对我自己不明白的部分,做额外注释如果有错误的地方,请大家指点指点博文目录一.P.48 eigenMatrix ...
【Eigen】【Eigen实践】【Eigen的使用学习记录】
[Eigen][Eigen实践][Eigen的使用学习记录] 0 前言 1 Eigen使用 1.1 头文件的使用 1.2 定义和初始化 1.2.1 定义n*m矩阵 1.2.2 定义n*1向量 1.2. ...
视觉SLAM学习笔记
中英文对照表中文英文计算机视觉 Computer Vision 人工智能 Artificial Intelligence 单目相机 Monocular 双目相机 Stereo 深度相机 RGB- ...
python资料下载-python电子书学习资料打包分享百度云资源下载
[300dpi高清版] Python基砒教程(第2版)LHD,pdf Head. First. Python中文版pdf [ Python3程序开发指南第二版pdf [ thon编程第4版)]( Pr ...
java 操作txt文件
有勇气的牛排官方地址: https://www.920vip.net/ 按行读取 public static void readFile(){String pathname = "E:/p ...
5.16-在线词识别程序学习（ASR+IAT）
一些信息 6.bin文件夹是调试路径,里面文件的作用如下: msc.dll是WIN32平台程序必需的动态库: msc_x64.dll是x64平台程序必需的动态库: msc.cfg包含了配置信息,调试. ...

学习 trajectory.txt

学习 trajectory.txt相关推荐

最新文章

热门文章