使用Kinect_v2相机做一点东西，需要在ros里面用，所以需要安装kinect与ros间的驱动，即iai_kinect2

参考：

https://github.com/code-iai/iai_kinect2

https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/article/details/77184032

过程中需要安装libfreenect2（点击查看安装详细过程），libfreenect2安装后测试遇到问题，点击libfreenect2错误解答

前言：

2020.8.5日第二次安装libfreenect2补充：

OpenNI是微软的xbox 360配件kinect，在PC上的开源驱动必须安装的一个API。刚开始还以为OpenNI是一种类似cuda的运算加速应用。。。可为什么libfreenect2中安装OpenNI2是可选的呢？求教

2020.8.7日补充：

最开始的时候，kinect的转接盒的线没插紧。。。导致虽然侥幸成功了，但是运行显示出来的视频特别卡。。。我还以为是驱动哪里没装好导致性能不够。。。折腾了两天各种装cuda、NVIDIA、屏蔽核显操作。。。

甚至今天忽然怎么都启动不了kinect，我还以为是usb驱动、opengl、opencl、只用独显等出了问题，挨个折腾没效果。。最后发现原来线没插紧。。运行./libfreenect2/build/bin/Protonect报错是和插错usb2.0口是一样的，见一中遇到的问题的图。记得插好线...插好的长这样：

一、第一次安装libfreenect2

第一次安装：使用的是OpenNI2，详见libfreenect2安装过程中给出的optional项；未安装cuda

参考：https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/article/details/77184032，详细过程见libfreenect2

过程如下：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
#安装OPENNI2
sudo apt-get install libopenni2-devmkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2  #这样make后生成的库在home/gyh里，也可以用usr/local，这样生成的库就在usr/local里
make
make install

设定udev rules:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2。尝试运行Demo程序:

gyh@gyh:~/libfreenect2/build$ ./bin/Protonect

不出意外，应该能够看到弹出窗口，显示如下效果：

遇到的问题：

1.装好后运行./bin/Protonect，不成功。结果如下图

解决办法：参考 libfreenect2错误解答

使用 lsusb -t 查看kinect连接的usb接口，确保为usb3.0接口：

如下图，Bus 02， Driver=xhci_hcd/6p, 5000M；这个就是3.0口

libfreenect2错误解答中给出的连接正确时的显示信息：

更换正确的usb插口还不行的话，就多拔插usb头几次，多打开几次终端试几次。

二、安装编译iai_kinect2

参考github/iai_kinect2

1.将源码包clone到工作空间中，我的是在~/research_subject/test_ws/src

cd ~/research_subject/test_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/research_subject/test_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意：rosdep会提示错误信息如下图：无法定位[kinect2_bridge] 和 [depth_registration]，这是正常的，因为kinect2_bridge和kinect2_registration是本地的包，不需要安装

2.连接好kinect相机，然后运行kinect2_bridge

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

运行后不会有什么反应，如果没有错误，就会停留在等待client启动的状态：

[ INFO] [1596467145.242440487]: [Kinect2Bridge::main] waiting for clients to connect

3.启动kinect2_viewer

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

就能看到弹出窗口，显示图像和点云叠加的信息。但是对的不准，需要校正。

三、第二次安装libfreenect2(使用cuda加速）

使用NVIDIA+INTEL核显双显卡的机子，测试Protonect和kinect2_viewer时，图像信息特别卡。希望用cuda加速

1.首先安装cuda

此前已经安装了NVIDIA显卡驱动，在NVIDIA官网下载的对应显卡和系统版本的驱动，然后进行安装，教程见文件:1604安装问题。安装后的附加驱动里查看显卡驱动是这样的：

进行cuda的安装，教程见文件：cuda9.0安装教程。安装包在官网下载9.0对应系统的runfile版本。我的是cuda_9.0.176_384.81_linux.run
安装好cuda后，重启电脑发现显卡驱动又没了（显示分辨率不对，双屏没法用），但是还好没有循环登录或黑屏的问题。此时用cuda安装教程给的解决方法也没用，就重装一遍NVIDIA显卡驱动

2.重新安装libfreenect2

第一次装的时候，根据libfreenect2给出的optional项，安装了OpenNI2，这一次想着既然用了cuda了，是不是就不用再装OpenNI2了？因为他们都是optional的项，选一个就行了。

于是就把OpenNI2卸载了（apt remove)，装libfreenect2时没问题，不过后面编译iai_kinect2的时候就报错缺少OpenNI2了。。于是又装回来了。

将第一次新建的build文件夹删除，然后重新开始编译libfreenect2，过程如下

#这些第一次安装libfreenect2时都做过了（当然从头装的话还是要做一遍的）
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev#安装OPENNI2
sudo apt-get install libopenni2-dev#第二次装，编译时按照下面的流程
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON -DCUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS=off
make
make install

Set up udev rules for device access:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2。尝试运行Demo程序:

gyh@gyh:~/libfreenect2/build$ ./bin/Protonect

3.重新编译iai_kinect2

编译之前需要安装一些依赖，还有配置一下cuda环境：

安装依赖：

sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers

把下面的两行添加到.bashrc中：

export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib64:${LD_LIBRARY_PATH}"
export PATH="/usr/local/cuda/bin:${PATH}"

终端再运行一下下面语句：

echo "/usr/local/cuda/lib64" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/cuda.confsudo ldconfig

本来以为是要把OpenNI2卸载掉的，可是编译iai_kinect2时，报错如下，就又装回来了

然后再编译就没问题了

编译过程同第一次安装

完成之后，运行kinect2_bridge：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

能看到有关cuda的信息输出：

再运行kinect2_viewer，正常。但是没感到有啥提高，还是卡卡的。。可能还是没装对吧。待续... 线插好就不卡了

三、校准Kinect

待续。。

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