文章目录

效果展示
一、设备和环境
二、驱动配置
- 1.雷达驱动
- 2.IMU驱动
三、FastLIO2算法配置
- 1.PCL>=1.8
- 2.EIGEN >=3.3.4
- 3.livox_ros_driver
- 4.Fastlio2算法
四、使用步骤
- 1.配置文件修改
- 2.launch文件修改
- 3.启动
总结

效果展示

用数据集的效果：

fastlio2建图

实验室实测效果：（比较乱，雷达线数也比较少，所以效果一般）

一、设备和环境

IMU 瑞芬TL720D:

robosense 16线雷达：

ubuntu 20.04 & ROS noetic

二、驱动配置

1.雷达驱动

(1)robosense:
可根据下载地址的readme配置，其他厂商雷达类似，厂商会提供解码雷达数据的SDK，一般都会有ROS驱动包
注意事项：
如果你使用的是同款雷达，请修改Cmake:

#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZIRT)

选择XYZIRT
并且下载robosense转换velodyne包：下载地址
(2)ouster雷达：
雷达ros包（需要梯子，有需要请联系笔者）
改变雷达ip（雷达ip默认192.168.50.200）

2.IMU驱动

该款IMU官方并未提供SDK，若要购买，建议购买带ROS驱动包的IMU
笔者根据网上的某款IMU驱动改写了一个瑞芬TL720D IMU 的ROS驱动包，若有需要
请+V：Adairzzz

三、FastLIO2算法配置

雷达和IMU驱动配置好以后，测试下是否有数据，可以通过rostopic echo 对应话题名查看，没问题后，算法的输入部分已经解决，我们开始配置算法

1.PCL>=1.8

sudo apt install libpcl-dev

一般ubuntu18 后自带的pcl库都>1.8

2.EIGEN >=3.3.4

源码下载地址
下载解压，进入eigen目录：

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

将Eigen复制到路径 /usr/include 中（ubuntu 20是这个地址，也可能是usr/local/include）

sudo cp -r /home/adair/tools/eigen-3.4.0/Eigen/ /usr/include/

3.livox_ros_driver

1.Livox-SDK:(git到某个目录下，我都是放我的tools文件夹，比较好管理)

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.livox_ros_driver：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make

4.Fastlio2算法

cd ~/ws_livox/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

编译成功，我们可以使用了

四、使用步骤

1.配置文件修改

在config目录下：
根据使用的雷达款式（我的是robosense，使用velodyne即可，建议拷贝一份）

主要是这两个改为你的话题名，其他的根据需要和后面的注释改即可

common:lid_topic:  "/velodyne_points"imu_topic:  "/imu/data"

2.launch文件修改

launch目录下，同样的，建议拷贝一份

<launch><!-- Launch file for velodyne16 VLP-16 LiDAR --><arg name="rviz" default="true" /><rosparam command="load" file="$(find fast_lio)/config/rs16.yaml" />******改为你的yaml即可

3.启动

（1）启动你的雷达包，确保雷达lidar topic
（2）启动你的IMU包，确保imu topic
（3）cd 到你的工作空间：

    cd ~/ws_livox/source devel/setup.bashroslaunch fast_lio mapping_rslidar.launch

生成的PCD点云文件可在pcd目录下找到
使用pcl_viewer即可查看

总结

毕竟雷达很贵，没有雷达和IMU，笔者还有一套仿真环境，以及rosbag,后续会整理发出。若有需要，请+V：Adairzzz

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