基本介绍

opendrive是一种高精度地图的规范格式，也就是说在制作地图时按官网给的方式写入地图数据，就是一张opendrive格式的高精度地图了。

opendrive可以导入许多仿真软件中，比如说preScan、VTD、Sumo等等，前两者要求都是1.4版本的opendrive地图，Sumo有转换工具。

官方教程里给的示例在网站上搜不到，这里分析自己写的一个1.4版本下的.xodr文件小例子，便于大家理解。

示例中缺少数值，可以按自己的道路要求填写数值，建议对照1.4版本的教程来看，不同版本具有一定差异。

<?xml version="1.40" encoding="utf-8"?>

首先是版本声明和编码，这里声明了为1.4版本。

header

<OpenDRIVE><header date="2021-11-30T09:31:32.641336" revMajor="1" revMinor="4" name="1" version="1.4"></header>...
</OpenDRIVE>

总体部分需要在OpenDRIVE节点下。首先是header头声明，介绍了一些基本属性，可以对照教程了解属性信息。

道路

<OpenDRIVE><header date="2021-11-30T09:31:32.641336" revMajor="1" revMinor="4" name="1" version="1.4"></header><road name="1" length="2860.018" id="1" junction="-1">
...</road>
</OpenDRIVE>

新增了道路节点，为必要节点，有几条道路就写几条这样的节点。道路中声明了道路名、道路总长、道路id、交叉口编号，如果这条道路为交叉口的其中一条，则junction等于交叉口id，若不连入交叉口则为-1.

道路类型

  <type><speed max=" " unit="m/s"/></type><planView><geometry s="0.0"  x=" "  y=" " hdg=" " length=" "><line/></geometry><geometry s=""  x=" " y=" " hdg="" length=""><arc curvature=" "/></geometry></planView>

道路节点内包含了type节点，非必要，定义了道路的类型，内含限速等等子节点。

其次是planView参考线节点，必要节点，参考线由多个直线、螺旋线、曲线或其他复杂线形组成，geometry中s表示该线形起点的里程，x、y是坐标、hdg是航向角，表示和x坐标间的角度，逆时针为正、顺时针为负，以弧度表示。

曲线中包含了曲率curvature，为半径的倒数；螺旋线中以起点曲率和终点曲率表示。

道路高程

...<elevationProfile><elevation s="0" a=" " b="-0.003" c="0.0000000000000000e+00" d="0.0000000000000000e+00"/><elevation s="45" a=" " b="-0.003" c="0.0000000000000000e+00" d="0.0000000000000000e+00"/></elevationProfile><lateralProfile><shape  s="0.0000000000000000e+00" t="-20.0000000000000000e+00"  a=" " b=""c="0.0000000000000000e+00"d="0.0000000000000000e+00"/><shape  s="0.0000000000000000e+00" t="-15.0000000000000000e+00"  a="" b="" c="0.0000000000000000e+00" d="0.0000000000000000e+00"/><shape  s="0.0000000000000000e+00" t="-1.5000000000000000e+00" a=""   b="" c="0.0000000000000000e+00"d="0.0000000000000000e+00"/>...<shape  s="0.0000000000000000e+00" t="15.0000000000000000e+00"a=" " b="0.03" c="0.0000000000000000e+00"d="0.0000000000000000e+00"/>
</lateralProfile>
...

再是高程节点elevationProfile，高程的每一次变化都记录在一个elevation节点中。

道路中的路拱横坡常用lateralProfile下的shape表示。从道路右边按t往左推进。

车道

...
<lanes><laneSection s="0"><left><lane id="3" type="driving" level="false" ><width sOffset="0.0000000000000000e+00" a="3.75" b="0" c="0" d="0"/><roadMark sOffset="0.0000000000000000e+00" type="broken" weight="standard" color="standard" width="0.15"/>   </lane><lane id="2" type="median" level="false" >        <width sOffset="0.0000000000000000e+00" a="0.5" b="0"  c="0" d="0"/><roadMark sOffset="0.0000000000000000e+00" type="solid" weight="standard" color="standard" width="0.2"/></lane><lane id="1" type="median" level="false" ><width sOffset="0.0000000000000000e+00" a="1" b="0"  c="0" d="0"/> <roadMark sOffset="0.0000000000000000e+00" type="grass" weight="standard" color="standard" width="0.2"/></lane></left><center><lane id="0" type="driving" level="false"></lane></center><right><lane id="-1" type="median" level="false" ><width sOffset="0.0000000000000000e+00" a="1" b="0"  c="0" d="0"/<roadMark sOffset="0.0000000000000000e+00" type="grass" weight="standard" color="standard" width="0.2"/>                                                      </lane><lane id="-2" type="median" level="false" ><width sOffset="0.0000000000000000e+00" a="0.5" b="0"  c="0" d="0"/>                                                                    <roadMark sOffset="0.0000000000000000e+00" type="solid" weight="standard" color="standard" width="0.2"/></lane><lane id="-3" type="driving" level="false"><width sOffset="0.0000000000000000e+00" a="3.75" b="0"  c="0" d="0"/>    <roadMark sOffset="0.0000000000000000e+00" type="broken" weight="standard" color="standard" width="0.15"/></lane></right></laneSection>
</lanes>...

road中必要的lanes车道节点，车道中可以根据车道数量变化等分为多个车道段，以s里程为分段根据，每个车道段中有左、中、右节点，中间车道不能缺少，且id必须为0，左车道id均为正，且按从大到小编写，右车道id均为负，从大到小编写，车道中宽度节点 sOffset是宽度开始定义的节点，如果宽度有变化，可以有多个宽度节点， sOffset代表宽度开始变化的里程。

车道的roadMark节点表示车道标识，type代表类型，基本的有solid、broken、solid-solid等等，roadMark内部还可以定义线形。

由以上节点可以构成一个基本的opendrive地图，上述例子为一条道路的表示，多条道路间还有连接关系需要表示，例如link节点。

除此之外还有object节点，为道路上的物体，如停车位等，还有signal节点，为道路上的标志、信号等。

若在交叉口，则还有一个junction节点。

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