在github上 lmark1 /velodyne_simulator 上下载的velodyne_simulator编译后会有点问题，最终在 ROS wiki上找到了

git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git

通过这个下载会没问题

这个包一般服务于gpu_ray 这个传感器

在github上通过下在nps_multibeam_sonar这个包时，发现同时还需要dave,ds_sim,ds_msgs,velodyne_simulator这些包，但通过github的wiki找到的velodyne_simulator编译运行是有问题的，需要在ros wiki上下载

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