ROS节点运行管理launch文件
launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数。
作用:
可以简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。
一、新建
1.新建launch文件(如:turtlesim)
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件
<launch><!--启动的节点--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" /><!--键盘控制节点--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>
2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
二、标签
2.1 deprecated = “弃用声明”
<launch deprecated = "此文件已经过时,不建议使用"><!--启动的节点--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" /><!--键盘控制节点--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>
输出:(会正常输出,但有警告)
2.2 标签之node
node 标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
<launch deprecated = "此文件已经过时,不建议使用"><!--启动的节点--><!--respawn = "true" 节点关闭后自动重启--><!--required = "true" 节点退出后,关闭整个系统--><!--ns = "hello" 设置节点的命名空间(后期可以避免重名问题)--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" /><!--键盘控制节点--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>
pkg=“包名” --> 节点所属的包
type=“nodeType” --> 节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name=“nodeName” --> 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args=“xxx xxx xxx” (可选) --> 将参数传递给节点
machine=“机器名” --> 在指定机器上启动节点
respawn=“true | false” (可选) --> 如果节点退出,是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选) --> 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required=“true | false” (可选) --> 该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选) --> 在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params=“true | false” (可选) --> 在启动前,删除节点的私有空间的所有参数
output=“log | screen” (可选) --> 日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log
2.3 include
将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件(即复用文件)
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
<!--需要复用 start_turtle.launch -->
<launch><!-- 包含 --><include file = "$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" /><!-- 其他节点-->
</launch>
2.4 remap
用于话题重命名
from=“xxx” —>原始话题名称
to=“yyy” —>目标名称
如:使用ros内置的键盘控制节点控制乌龟运动
<launch><!--启动的节点-->><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" ><remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel" /></node><!--键盘控制节点--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>
将话题 /cmd_vel (当前键盘控制节点使用的话题) 与 /turtle1/cmd_vel (乌龟运动订阅的速度话题) 正常通信
2.5 param
param 标签用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载。在 node 标签中,相当于私有命名空间。
格式1: launch 下,node 外
格式2: node 下
<launch><!--启动的节点--><!--respawn = "true" 节点关闭后自动重启--><!--required = "true" 节点退出后,关闭整个系统--><!--ns = "hello" 设置节点的命名空间(后期可以避免重名问题)--><!--param 使用: 向参数服务器设置参数--><!--格式1: launch 下,node 外--><param name = "param_A" type = "int" value = "100" /><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" ><remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel" /><!--格式2: node 下--><param name = "param_B" type = "double" value = "3.14" /></node><!--键盘控制节点--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>
启动:
roslaunch launch01_basic start_turtle.launch
rosparam list
rosparam get /param_A
rosparam get /my_turtle/param_B
2.6 rosparam
rosparam 标签可以从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数,rosparam 标签在 node 标签中时被视为私有。
<launch><!--启动的节点--><!--respawn = "true" 节点关闭后自动重启--><!--required = "true" 节点退出后,关闭整个系统--><!--ns = "hello" 设置节点的命名空间(后期可以避免重名问题)--><!--param 使用: 向参数服务器设置参数--><!--param 格式1: launch 下,node 外--><param name = "param_A" type = "int" value = "100" /><!--rosparam 使用: 操作参数服务器数据--><!--rosparam 格式1: launch 下,node 外--><!--加载参数--><rosparam command = "load" file = "$(find launch01_basic)/launch/params.yaml" /><!--导出参数(新建一个文件操作)--><!-- <rosparam command = "dump" file = "$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml" /> --><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" ><remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel" /><!--param 格式2: node 下--><param name = "param_B" type = "double" value = "3.14" /><!--rosparam 格式2: node 下--><rosparam command = "load" file = "$(find launch01_basic)/launch/params.yaml" /></node><!--键盘控制节点--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>
注:
1.导出时,因为顺序原因,最好新建一个.launch文件;运行完原launch文件后,再运行导出launch文件
<launch><rosparam command = "dump" file = "$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml" /></launch>
会输出一个 params_out.yaml 文件,内容为:
2.删除时,与导出步骤一样,语句改为:
<rosparam command = "delete" param = "bg_B" />
2.7 group
节点较多时,分组管理,通过“ns”的设置,避免重名问题,如生成2个乌龟节点
<launch><!--启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点--><group ns = "first"><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "my_turtle" output = "screen" /><node pkg = "turtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "my_key" output = "screen" /></group><group ns = "second"><node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "my_turtle" output = "screen" /><node pkg = "turtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "my_key" output = "screen" /></group>
</launch>
2.8 arg
用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性
<launch><!--需求:演示 arg 的使用,需要设置多个参数,这些参数使用的是同一个值(小车长度),怎么设置?--><!--普通设置-太麻烦<param name = "A" value = "0.55" /><param name = "B" value = "0.55" /><param name = "C" value = "0.55" />--><arg name = "car_length" default = "0.55"/><param name = "A" value = "$(arg car_length)" /><param name = "B" value = "$(arg car_length)" /><param name = "C" value = "$(arg car_length)" /></launch>
运行launch文件,查看输出:
注:
也可以不修改文件内容,通过命令行动态传参:
roslaunch launch01_basic arg.launch car_length:=0.6
0.6会覆盖掉文件里面的0.55
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