驱动六路电机  开关和走动        因为要驱动6个电机 所以不能控制一个电机直接关掉ET0   所以想用flag来当中断开关

#include

typedef unsigned char BYTE;

typedef unsigned int WORD;

BYTE flag1;

BYTE cache,count;

sbit DIR=P0^5;

//sbit SLP=P1^0;

sbit  flag = P2^7;

sbit STEP=P0^4;

sbit EN = P0^0;

sbit M1 = P0^1;

sbit M2 = P0^2;

sbit M3 = P0^3;

//sbit EN=P1^3;

void Timer0Init(void)                //100微秒@11.0592MHz

{

AUXR |= 0x80;                //定时器时钟1T模式

TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式

TL0 = 0xAE;                //设置定时初值

TH0 = 0xFB;                //设置定时初值

TF0 = 0;                //清除TF0标志

TR0 = 1;                //定时器0开始计时

EA=1;

//        ET0=1;

}

void UartInit(void)                //9600bps@11.0592MHz

{

PCON &= 0x7F;                //波特率不倍速

SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率

AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T

AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器

TMOD &= 0x0F;                //清除定时器1模式位

TMOD |= 0x20;                //设定定时器1为8位自动重装方式

TL1 = 0xDC;                //设定定时初值

TH1 = 0xDC;                //设定定时器重装值

ET1 = 0;                //禁止定时器1中断

TR1 = 1;                //启动定时器1

ES = 1;

}

void init()

{

EN = 0;

M1 = 1;

M2 = 0;

M3 = 0;

}

void delay(WORD n)

{

WORD x;

while (n--)

{

x = 5000;

while (x--);

}

}

void D1()

{

if(cache == 0xa5)

{

TR0 = 0;

ET0 = 0;

cache = 0;

}

if(cache ==0x50)

{

TR0 = 1;

ET0 = 1;

DIR = 1;

cache = 0;

flag1 = 0;

}

if(!flag )

{

DIR = 0;                           //向电机方向移动

}

}

void send(BYTE dat)

{

SBUF = dat;                     //发送当前数据

while (!TI);                    //等待前一个数据发送完成

TI = 0;                         //清除发送标志

}

void main()

{

Timer0Init();

init();

UartInit();

while(1)

{

D1();

//        DIR = 1;

//        flag1= 1;

/*        if(flag1)

{

if(!flag)

{

delay(1);

if(!flag)

{

DIR = 1;

delay(500);

}

}

}        */

}

}

void timer0() interrupt 1

{

//        count++;

/*        if(flag1 == 1)

{

STEP=0;

}

if(flag1 == 2)

{

STEP=~STEP;

}  */

STEP=~STEP;

//        if(count >= 100)

//        {

//        count = 0;

//        send(0x52);

//        }

/*if(flag==1)

{

t1++;

if(t1>=35000)

{

t1=0;

flag=2;                         //计时完成=2

}

}*/

}

void io() interrupt 4

{

if(RI)

{

RI = 0;

cache =  SBUF;

}

}