基于arduino下的巡线小车

先发代码再进行解释吧

#include <Wire.h> // Include the I2C library (required)
#include "QGPMaker_IICSensorbar.h"
#include "QGPMaker_MotorShield.h"
// Create the motor shield object with the default I2C address
QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); // Select which 'port' M1, M2, M3 or M4. In this case, M3
QGPMaker_DCMotor *myMotor3 = AFMS.getMotor(3);// 前左轮
QGPMaker_DCMotor *myMotor4= AFMS.getMotor(4);// 后左
QGPMaker_DCMotor *myMotor2= AFMS.getMotor(2);// 后右
QGPMaker_DCMotor *myMotor1 = AFMS.getMotor(1);// 前右
// IICSensorBar I2C address :
const byte IIC_ADDRESS = 0x3F;
SensorBar io; // Pin definition:
const byte INPUT_PIN_S0 = 0; // S0最左边的传感
const byte INPUT_PIN_S1 = 1;
const byte INPUT_PIN_S2 = 2;
const byte INPUT_PIN_S3 = 3;
const byte INPUT_PIN_S4 = 4; // S4void setup()
{Serial.begin(9600);AFMS.begin(); // Call io.begin(<address>) to initialize. If it// successfully communicates, it'll return 1.if (!io.begin(IIC_ADDRESS)){Serial.println("Failed to communicate.");while (1) ;}// use io.pinMode(<pin>, <mode>) to set input pins as either // INPUT or INPUT_PULLUPio.pinMode(INPUT_PIN_S0, INPUT);io.pinMode(INPUT_PIN_S1, INPUT);io.pinMode(INPUT_PIN_S2, INPUT);io.pinMode(INPUT_PIN_S3, INPUT);io.pinMode(INPUT_PIN_S4, INPUT);
}void loop()
{
int A=io.digitalRead(INPUT_PIN_S0);
int B=io.digitalRead(INPUT_PIN_S1);
int C=io.digitalRead(INPUT_PIN_S2);
int D=io.digitalRead(INPUT_PIN_S3);
int E=io.digitalRead(INPUT_PIN_S4);
if(!C)// 直行
{myMotor1->run(BACKWARD);myMotor2->run(BACKWARD);myMotor3->run(BACKWARD);myMotor4->run(BACKWARD);myMotor1->setSpeed(155);  myMotor2->setSpeed(155); myMotor3->setSpeed(155);myMotor4->setSpeed(155);
}if(!E)// 左转{ myMotor1->run(BRAKE);myMotor2->run(BRAKE);myMotor3->run(BRAKE);myMotor4->run(BRAKE);myMotor2->run(BACKWARD);myMotor1->run(BACKWARD);myMotor2->setSpeed(170);  myMotor1->setSpeed(170); }if(!D)// 左转{ myMotor1->run(BRAKE);myMotor2->run(BRAKE);myMotor3->run(BRAKE);myMotor4->run(BRAKE);myMotor2->run(BACKWARD);myMotor1->run(BACKWARD);myMotor2->setSpeed(160);  myMotor1->setSpeed(160); }if(!A)// 右转{  myMotor1->run(BRAKE);myMotor2->run(BRAKE);myMotor3->run(BRAKE);myMotor4->run(BRAKE);myMotor4->run(BACKWARD);myMotor3->run(BACKWARD);myMotor4->setSpeed(170);  myMotor3->setSpeed(170); }if(!B)// 右转{  myMotor1->run(BRAKE);myMotor2->run(BRAKE);myMotor3->run(BRAKE);myMotor4->run(BRAKE);myMotor4->run(BACKWARD);myMotor3->run(BACKWARD);myMotor4->setSpeed(160);  myMotor3->setSpeed(160); }}

博主用的巡线传感器是简单点说就是有五个传感部位，每个传感部位检测到下面黑线的时候显示0（可以通过io.digitalRead来读取传感器）然后根据检测到黑线的传感器位置可以进行轮胎的调整来进行转弯，这个地方的轮胎速度需要各位进行测试来确定最合适的（不要盲目搬用）然后写一下小车如何通过控制轮胎来控制转弯

这里解释一下哈：主要是博主插上电机后由于位置插反了所以是用的BACKWORD表示前进不要被博主误导了。还有就是经过测试博主发现的先停后启动巡线的效果比较好所以博主也采用了BRAKE函数先停这个的实战效果确实比较好的很好的避免了小车的抽搐问题

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