包含平移和旋转变换：#include

#include

using namespace gte;

// #define Vector4 Vector<4, double>

int main(int argc, char const *argv[])

{

// // Affine change of basis.

ConvertCoordinates<4, double> convert;

Vector<4, double> X, Y, P0, P1, diff;

Matrix<4, 4, double> U, V, A, B;

bool isRHU, isRHV;

V.SetCol(0,  Vector<4, double>{1.0, 0.0, 0.0, 0.0});

V.SetCol(1,  Vector<4, double>{0.0, 1.0, 0.0, 0.0});

V.SetCol(2,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 1.0, 0.0});

V.SetCol(3,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 0.0, 1.0});

U.SetCol(0,  Vector<4, double>{0.866, 0.5, 0.0, 0.0});

U.SetCol(1,  Vector<4, double>{-0.5, 0.866, 0.0, 0.0});

U.SetCol(2,  Vector<4, double>{0, 0, 1.0, 0.0});

U.SetCol(3,  Vector<4, double>{10.0, 5.0, 0.0, 1.0});

convert(U, true, V, false);

isRHU = convert.IsRightHandedU();  // false

isRHV = convert.IsRightHandedV();  // true

X = { 3.0, 7.0, 0.0, 1.0 };

Y = convert.UToV(X);  //

for(int i = 0; i

{

std::cout<

}

return 0;

}

matlab codes:

// >> T

// T =

//     0.86600   -0.50000    0.00000   10.00000

//     0.50000    0.86600    0.00000    5.00000

//     0.00000    0.00000    1.00000    0.00000

//     0.00000    0.00000    0.00000    1.00000

// >> T * [1 0 0 0]'

// ans =

//    0.86600

//    0.50000

//    0.00000

//    0.00000

// >> T * [0 1 0 0]'

// ans =

//   -0.50000

//    0.86600

//    0.00000

//    0.00000

// >> T * [0 0 1 0]'

// ans =

//    0

//    0

//    1

//    0

输出：Y  0: 9.098

Y  1: 12.562

Y  2: 0

Y  3: 1

#转载请注明出处 www.skcircle.com 《少有人走的路》勇哥的工业自动化技术网站。如果需要本贴图片源码等资源，请向勇哥索取。

收藏 | 0点赞 | 0打赏作者