ROS学习(二)ROS Noetic的简单测试
文章目录
- 前言
- 正文
前言
在上一篇文章ROS学习(一)ROS Noetic安装及环境配置中完成了ROS Noetic安装及环境配置,但可惜的是,在我目前阅读的ROS的wiki文档中并没有说明如何测试ROS是否安装成功。
经过查找相关资料,参考ROS教程(一):ROS安装教程(详细图文),虽然这篇文章是ROS Kinetic Kame
的安装教程,但经过实际测试,增加部分操作后,仍可用于对ROS Noetic
的测试,这篇文章测试了是否成功安装了ROS Noetic
。
正文
在完成上篇文章的安装后,并未对各类环境进行另外的配置,是以一个刚完成安装的ROS进行下述测试。
ROS系统的启动需要一个ROS Master,即节点管理器,我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。
roscore
然后出现了一个报错,提示RLException: Unable to contact my own server at [http://ubuntu:38443/].
经过查找,该错误是由于错误设置ROS_HOSTNAME
和ROS_MASTER_URI
引起,但是问题在于,在安装过程中并未设置这两项,均为默认设置。
查看环境变量:
printenv | grep ROS
发现相关环境变量中没有ROS_HOSTNAME
,这说明ROS Noetic安装时不会对ROS_HOSTNAME
这项进行配置。
将export ROS_HOSTNAME=localhost
添加到.bashrc
中,并重新加载.bashrc
文件。
sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc
之后重新运行roscore
。
成功执行。
然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端,输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
即可出现一个小海龟的画面。
再打开一个终端,输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这条命令可以启动键盘控制,我们通过↑、↓、←、→来控制乌龟的移动,←、→为旋转,↑为前进,↓为后退。。
我们可以再开启一个终端,查看一下节点关系和话题列表。
从图中可以看出,是teleop_turtle节点发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim节点。
完成了对于安装的ROS Noetic的简单测试,证明已经成功安装了ROS Noetic,可以在ROS Noetic上进行之后的学习了。
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