ROS学习笔记——基于Prometheus无人机开源项目仿真环境配置

本笔记基于ubuntu18.04版本，配置基于Prometheus无人机开源项目仿真环境。

需要事先在电脑上安装了ROS，Mavros功能包，其余可参考Amov教程， https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91

在进行PX4固件代码下载时，使用的是阿木实验室的Prometheus项目专用的PX4仓库，

安装方法

git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
cd prometheus_px4
git submodule update --init --recursive
pip3 install --user toml empy jinja2 packaging
make amovlab_sitl_default gazebo

在进行最后一步时

make amovlab_sitl_default gazebo

始终报错，在进行如下操作

cd prometheus_px4/Tools/setup
source ./ubuntu.sh

然后回到prometheus_px4路径下

make px4_sitl gazebo

在进行

make amovlab_sitl_default gazebo

此时如果报错

该路径下执行

make clean

更新源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

再次尝试

make amovlab_sitl_default gazebo

如果成功会显示Gazebo仿真界面

打开新终端

sudo gedit ~/.bashrc

在记事本里添加路径

source ~/Prometheus/devel/setup.bash
export GAZEBO_INCLUDE_DIRS=$GAZEBO_INCLUDE_DIRS:/usr/include/sdformat-6.2
export GAZEBO_LIBRARY_DIRS=$GAZEBO_LIBRARY_DIRS:/usr/lib/lib/x86_64-linux-gnu
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/Prometheus/devel/lib
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/amov_models
source ~/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/prometheus_px4 ~/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/prometheus_px4
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo

成功后每次开启新终端会出现

GAZEBO_PLUGIN_PATH :/home/hang/Prometheus/devel/lib:/home/hang/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo
GAZEBO_MODEL_PATH :/home/hang/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/models:/home/hang/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/amov_models:/home/hang/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo/models
LD_LIBRARY_PATH /home/hang/Prometheus/devel/lib:/home/hang/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/home/hang/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo
hang@hang-Lenovo-XiaoXin-15IIL-2020:~$

不用管，然后在运行

cd Prometheus
./compile_gazebo.sh

编译prometheus_gazebo功能包，如果没报错，在开启新终端运行

roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch

测试是否Gazebo仿真是否正确配置

若第一个终端无报错，第二个终端显示[Connected]并能够查看到飞机状态，且Gazebo成功运行，代表成功运行。

此时运行如下指令启动终端控制节点，并根据终端提示输入指令

rosrun prometheus_control terminal_control

无人机不能接收控制命令，无响应

发现终端报错

[FATAL] [1595519040.562797928]: UAS: GeographicLib
exception: File not readable /usr/share/GeographicL
ib/geoids/egm96-5.pgm | Run install_geographiclib_d
ataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!

按着指示，应该需要运行install_geographiclib_dataset.sh这个文件。
我们在终端输入：

sudo /opt/ros/melodic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

如果是用源文件安装的mavros，则去mavros那个文件夹搜索install_geographiclib_datasets.sh文件，然后用 sudo权限运行即可。如果还有问题可参考

Ubuntu18.04安装mavros - 代码先锋网https://www.codeleading.com/article/78695438507/在打开新终端，运行下面命令启动控制节点

roslaunch prometheus_gazebo sitl_pos_control.launch

一般情况下，首先输入999解锁并切换至offboard模式，然后输入1起飞，然后再根据提示输入其他指令（悬停、降落、机体系移动、惯性系移动、轨迹追踪等等），此时发现无人机可以按照指令移动，结束。

本文参考

Home · amov-lab/Prometheus Wiki · GitHubhttps://github.com/amov-lab/Prometheus/wikiROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真_gwpscut的博客-CSDN博客最近在公众号上看到Prometheus无人机的资料，发现里面开源了很好的无人机的仿真环境，并且有很好的教程。而本人正好在上《Introduction to Aerial Robotics》的课程，正好搭建一下仿真环境来测试一下。写下本博文作为学习记录用。（PS：无任何商业或者宣传之用，仅仅为本人学习记录用，相关资料给出参考）目录Prometheus - 自主无人机开源项目项目配置控制模块运动规划模块目标检测SLAM参考资料Prometheus - 自主无人机开..https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/115395686#t6

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