一种近似方法将场地坐标转为像素坐标

先上代码：

for (int i = 0;i < WIDTH;i++){for (int j = 0;j < HEIGHT;j++){nNewi = int((pMain->ground.groundInfo[i][j].x - GROUND_WIDTH / 2)*5.4)  + WIDTH / 2;nNewj = int((pMain->ground.groundInfo[i][j].y - GROUND_HEIGHT / 2)*5.4 ) + HEIGHT / 2;//5.4代表着场地坐标一厘米占据5.4个像素.根据短边180厘米占据大恒相机1000个像素左右算出//这样将场地坐标大致转为像素坐标，画出来的图和原图大小相似(pBoundset + nNewi + (HEIGHT - 1 - nNewj) * WIDTH)->rgbtRed = (pOrigin + i + (HEIGHT - 1 - j) * WIDTH)->rgbtRed;(pBoundset + nNewi + (HEIGHT - 1 - nNewj) * WIDTH)->rgbtGreen = (pOrigin + i + (HEIGHT - 1 - j) * WIDTH)->rgbtGreen;(pBoundset + nNewi + (HEIGHT - 1 - nNewj) * WIDTH)->rgbtBlue = (pOrigin + i + (HEIGHT - 1 - j) * WIDTH)->rgbtBlue;}}

场景介绍

在我们现在的场景之下：相机光心和长方形场地中心几乎共线且成像面和场地平面几乎平行，那可以用一种近似方法将场地坐标转换为像素坐标。
下面的代码中，ground.groundInfo[i][j]为标定后存放的真实场地坐标（世界坐标），我们在这种情况下，将世界坐标的z坐标设为0。
我们这一段代码的目的就是用pBoundset存入标定之后的图像（矫正畸变后的图像），然后显示出来，这就要我们从标定算法算出来的世界坐标转换到像素坐标用来显示。
转换方法
前两行的代码的意义就是：求出未矫正图片中像素（i,j)对应的矫正后的像素点（nNewi,nNewj)。而ground.groundInfo[i][j]是以左上角为原点的坐标，GROUND_WIDTH和GROUND_HEIGHT是场地的长和宽，减去运算之后就转成了以中心点为原点的坐标，5.4代表着场地坐标一厘米占据5.4个像素.根据短边180厘米占据大恒相机1000个像素左右算出，这样将场地坐标大致转为像素坐标，画出来的图和原图大小相似。

nNewi = int((pMain->ground.groundInfo[i][j].x - GROUND_WIDTH / 2)*5.4)  + WIDTH / 2;
nNewj = int((pMain->ground.groundInfo[i][j].y - GROUND_HEIGHT / 2)*5.4 ) + HEIGHT / 2;

转换图片
第三和第四行和第五行代码作用就是用pBoundset存入标定之后的图像（矫正畸变后的图像）

(pBoundset + nNewi + (HEIGHT - 1 - nNewj) * WIDTH)->rgbtRed = (pOrigin + i + (HEIGHT - 1 - j) * WIDTH)->rgbtRed;
(pBoundset + nNewi + (HEIGHT - 1 - nNewj) * WIDTH)->rgbtGreen = (pOrigin + i + (HEIGHT - 1 - j) * WIDTH)->rgbtGreen;
(pBoundset + nNewi + (HEIGHT - 1 - nNewj) * WIDTH)->rgbtBlue = (pOrigin + i + (HEIGHT - 1 - j) * WIDTH)->rgbtBlue;

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