出问题初始化ucosiii_STM32 ucosii 双堆栈初始化问题

MSP 可以不用初始化.系统硬件自动搞定了.

PSP 初始化为0,是用来区别,是不是第一次切换任务,

因为第一次切换任务,无上一次任务来保存.不然,要保存上一个任务到栈.

PendSV_Handler

CPSID I ; Prevent interruption during context switch

MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer

CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave ; Skip register save the first time 这里会判断 PSP 是不是0,是0直接跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave 执行.

;保存一下现场

SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack

STM R0, {R4-R11}

LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;

LDR R1, [R1]

STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out

OS_CPU_PendSVHandler_nosave

LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;

LDR R1, =OSTCBHighRdy

LDR R2, [R1]

STR R2, [R0]

LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;

LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack

ADDS R0, R0, #0x20

MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP

ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack

CPSIE I

BX LR ; Exception return will restore remaining context

ALIGN

END

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