■ 编码器型号

用于实验室机械臂控制高精度旋转编码器：

LPD3806_400BW_G5_24C
BH60_Z10_M1212_MB1

通过单片机来测试两款旋转编码器的参数和基本信号。

^{▲ 两款旋转编码器}

1.编码器1

型号 : LPD3806-400BW-G5-24C
输出接口：红：VCC；黑：0V；绿：A；白：B
接口电路： OC。需要上接上拉电阻。

2.编码器2

BH60旋转编码器是由 无锡邦赫自动化科技有限公司 提供，单圈绝对值编码器。下面是旋转角度铭牌上的相关信息。

^{▲ BH60_Z10_M1212_MB11}

^{▲ BH60绝对位置角度传感器内部原理结构}

关于BH60的通讯协议文件在网络上找不到

01测量旋转编码器

1.测量LDP3806

● 测量方法

基于 STC8H1K28 的ISPHUB来对 HCTL-2020正交码读写芯片 单片机进行读取数据。

读取命令 sampleb，获得正交编码的数值：

} else IFARG0("sampleb") {nNumber = HCTL2020Read();SendChar((unsigned char)(nNumber >> 8));SendChar((unsigned char)nNumber);
}

^{▲ 基于HCTL-2020的正交编码器}

● 测量电路

将 HCTL-2020正交码读写芯片 连入 基于STM8H1K08的ISP HUB控制器 ，读取相应的编码信息。

通过ISPHUB可以同时接入多个MCU模块完成组合功能。它们之间通过命令来相互进行区分。对于两个相同的HCTL2020模块，除了可以通过命令’sampleb之外，还可以通过 sampleb1, sampleb2来区分这两个模块。

^{▲ 实验电路系统}

● 测量程序和结果¹

使用ISPHUBALL STC8H1K28

//------------------------------------------------------------------------------
void SendHubCommand(char * pszCommand) {unsigned char ucLength, i;ucLength = strlen(pszCommand);UART2_CLEAR;for(i = 0; i < ucLength; i ++) UART2SendChar(*(pszCommand + i));           UART2SendChar('\r');
}//------------------------------------------------------------------------------
int HCTL2020Read(void) {unsigned int nNumber;unsigned char ucChar;SendHubCommand("sampleb2");if(UART2ReceChar(&ucChar)) return 0;nNumber = ucChar;UART2ReceChar(&ucChar);nNumber = (nNumber << 8) + ucChar;return (int)nNumber;
}

测量结论 : 通过旋转LDP3806 10圈，可以测量输出脉冲个数为16000左右。因此，该编码器的编码精度为每周1600。

这个参数与该型号标称值相差4倍。

02编码器BH60测量

由于BH60采用了485串口协议完成数据输出，关于它的测量将会另行实验。

相关文档： BH60绝对位置旋转编码器测量 给出了BH60的主要数据性能。

在博文 BH60绝对位置编码器测试 中对BH60进行测试。

ISPHUBSTC8H1K28工程文件:C51\STC\Test\2020\Tools\ISPHUBALLSELSTC8H1K28\ISPHUBALLSELSTC8H1K28.uvproj ↩︎

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