彻底搞透视觉三维重建:原理剖析、代码讲解、及优化改进
视觉三维重建 = 定位定姿 + 稠密重建 + surface reconstruction +纹理贴图。三维重建技术是计算机视觉的重要技术之一,基于视觉的三维重建技术通过深度数据获取、预处理、点云配准与融合、生成物体表面等过程,把真实场景刻画成符合计算机逻辑表达的数学模型。
然而,由于视觉三维重建对图像、光学、成像理论、以及重要数学公式的的推导要求较高,其次,三维重建也有其应用上的痛点、难点,比如成本预算、大场景、物体运动、纹理缺失、暗环境等,因而其涉及的算法也多种多样。鉴于视觉三维重建学习相关教材寥寥无几,网上资料也比较零散,国内外几乎没有系统讲解三维重建相关的课程。
为此,3D视觉工坊推出了国内首个《彻底搞透基于colmap的视觉三维重建:原理剖析、代码讲解、及优化改进》,本课程是国内首个深入剖析colmap原理、代码讲解、并对开源代码进行优化改进的课程,由资深三维重建算法工程师主讲及指导。
开课时间:6月5号20点开课,课程历时4个月,一年内有效。
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课程讲师
李城,资深三维重建算法工程师,担任过知名企业的图形图像算法工程师,高精度地图算法工程师。
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课程大纲
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适合人群
1、理工科相关专业,熟悉三维重建、线性代数、概率论等相关理论知识、有一定c++、python编程基础;
2、已经入门三维重建研究领域的本科、硕士及博士研究生;
3、希望通过此课程能够快速实现三维重建算法,并能在项目中应用的研究人员;
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学后收获
1、掌握视觉三维重建整个流程,对colmap框架能够有较深的理解,其它开源视觉框架也能快速着手。
2、掌握colmap中的多视图几何算法、光束法平差算法以及内在的实现技巧,为后续思考colmap框架的优化方法铺垫了夯实的基础。
3、锻炼举一反三能力,将colmap中的优秀算法融合到实际问题中,如恢复尺度、雷达和相机的标定等。
4、学会借鉴其它开源框架的优点,如openmvg、opensfm 等,将其原理融合到colmap 中。
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还能收获什么
1. 优质的学习圈子
但凡购买本课程的学员,同时将会被赠予高额的《3D视觉从入门到精通》知识星球优惠券一张(100~180元优惠券)。星球汇集了国内外各个高校的研究生、博士生,包括但不限于清华大学、上海交通大学、华中科技大学、武汉大学、南京大学、北京理工大学、北京航空航天大学;以及国外留学的小伙伴,主要就读于南加州大学、墨尔本大学、慕尼黑工业大学、亚琛工业大学等。除此之外,还有很多一线工作的算法工程师、开发人员,包括但不限于百度、旷视、华为、奥比中光、云从、阿丘科技等。3D视觉从入门到精通知识星球是一个技术社区,在这里你可以讨论任何3D视觉相关的难题、前沿技术。星球邀请了国内外高校博士(北航、慕尼黑工业大学等)、CV独角兽公司CTO/CEO、以及各大厂的算法工程师解惑。在这里,你可以一对一和大佬交流,提出自己在工作学习上的疑问。
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课程服务
1.主讲及助理全程答疑
可以在专属微信群或者知识星球内,每天晚上8~10点为集中答疑时间。以下为微信群及星球内部主讲日常答疑帖子截图。
图1 日常分享
图2 日常分享
图3 日常问答
抢占学习名额
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课程亮点
亮点一:算法原理结合代码详解,线下设置答疑群,可以面对面和讲师沟通难题,更能和国内外各大高校学员一起交流,创造一个优异的学习环境。
亮点二:作者不仅仅只停留在讲解原算法本身,会对算法处理数据存在的问题进行改进。
作者改进colmap部分成果示意:
colmap融合gps(摄影测量领域即是gps辅助空中三角测量)
(1)无人机数据
a.原生colmap跑数据结果,出现bending map
b.融合GPS跑数据结果
(2)车载数据
a.原生colmap跑数据,发生严重drift
b.colmap融合gps-rtk后的效果
c.ground truth
无任何传感器,无gps、无imu,特征点尺度约束的incremental sfm效果
(a)原生colmap跑数据
(b)特征点尺度约束的sfm跑数据
亮点三:举一反三,会与目前主流的应用(如自动驾驶、VR)进行结合
1) vslam或lslam的 prior pose 加上colmap 进行重定位地图的建立
2) 利用colmap 进行激光雷达和相机的标定
3) 利用colmap 进行相机和GPS 的时间同步(或者说顾忌曝光延迟的gps约束)
4) 恢复单目的绝对尺度,应用到实际场景中(也可隶属课程亮点2中)
i、利用先验的gps 恢复绝对尺度
ii、利用GCP 或者Marker 来恢复绝对尺度
iii、利用已知的模型比例(scale)来恢复绝对尺度
亮点四:采用问答方式来解析重点部分的代码和算法原理
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