EPSON机器人_SPEL+语言

一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。

一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。

函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。

SPEL+中有3种不同的变量:

• Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量）

• Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量）

• Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）

变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。

使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。

类型	指令	说明
PTP	Go、Jump、BGo、TGo	是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令
CP	Move、Arc、Arc3\Jump3/Jump3CP、 Bmove、TMove、CVMove	指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令

NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

Go 指令 功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例：
1. Go P1         ´机械手动作到P1点
2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50)     ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
4. Go P1:X(50)     ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。
格式：Jump 目标坐标
示例：
1. Jump P1  ´机械手以“门形动作”动作到P1点
2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置

NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。

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