西门子200PLC步进控制（SM66.7是pls指令状态完成位）
200PLC的应用和练习，pls脉冲完成位是sm66.7
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前言
一、所遇到的问题
二、解决问题
1.让电机停止
2.如何让电机一直发脉冲
3.电机反转
4.电机循环运行
三.练习题
总结
前言
上一章简单说了一下运动控制和运动指令，PLC，步进，步进驱动器三者之间的关系，接线以及脉冲频率的解释，这一章继续学习。
一、所遇到的问题
在上一章中我们已经实现步进电机的运动，但是仍有问题：
1.电机可以走一个脉冲了，但怎么停下来？
2.怎么让电机一直走？
3.怎么让电机反转？
4.怎么循环运行？
下面一起来看！
二、解决问题
1.让电机停止
|
SM67.0 |
PTO/PWM更新周期值 | 0=不更新 | 1=允许更新 |
| SM67.1 | PWM更新脉冲宽度值 | 0=不更新 | 1=允许更新 |
| SM67.2 | PTO更新脉冲数 | 0=不更新 | 1=允许更新 |
| SM67.3 | PTO/PWM时间基准选择 | 0=us | 1=ms |
| SM67.4 | PWM更新方式 | 0=异步更新 | 1=同步更新 |
| SM67.5 | PTO单/多段方式 | 0=单段 | 1=多段 |
| SM67.6 | PTO/PWM模式选择 | 0=选用PTO | 1=选用PWM |
| SM67.7 | PWM/PTO脉冲输出 | 0=禁止 | 1=允许 |
根据上图控制字节表，发现如果SM67.7=0，那么将无法发脉冲，电机也就无法运动。
我们只要将SM67.7变为零，问题就解决，可以对SM67.7进行复位。
但在运行过之后发现停止后无法再次启动，根据下方代码：发现无法再次启动的原因是没有在进行初始化（sm0.1是上电初始化），那么这里将sm0.1改为按钮i0.0,每次启动都初始化。
未修改前：
修改后：
2.如何让电机一直发脉冲
在初始化脉冲参数中给smd72传入0，电机将会一直发脉冲，但要注意的是这里不要用沿指令触发，如下：
这里可以用置位指令 ，使m0.0一直得电，停止的时候再复位。
3.电机反转
如何让电机反向运行 ！这里需要触发一个（Q0.0,Q0.1除外）的输出点，来实现反转，以Q0.2为例，Q0.2=1,电机反向运行，Q0.2=0，电机恢复正向运行
4.电机循环运行
例题：电机在AB两点之间往返运行，A点限位I1.0,B点限位I1.1 .
这里有两个限位开关，当碰到限位1时，反转运行，当到限位2时，正转运行，一直循环可以随时停止。
思路：在上面我们知道如何使电机反转，那么只需要在碰到限位后启动反转运行，再碰到限位再正转运行。这里可以用取反指令或者置位复位。
方法一：需要知道电机是先正转还是翻转
方法二：使用取反指令，不考虑先正转还是反转 ，可以完美解决！
三.练习题
1.按启动，发送3000个脉冲，随时可以停止和重启。
2.按启动电机一直走，按反向按钮，电机反向，随时停。
3.电机在两点之间往返，A点限位I1.0,B点限位I1.1.
4.电机在两点之间往返，c点为原点，按下停止按钮，电机到c点才停止。
5.按下启动按钮，电机正转3000脉冲，停1秒，反转3000脉冲，停一秒，然后再正转，如此循环，按下停止按钮，电机立即停止。
这里说一下第四题第五题：
第四题要求往返运动，并且有原点，按下停止后要回到原点，如下：
第四题： 4.电机在两点之间往返，c点为原点，按下停止按钮，电机到c点才停止。
1.初始化：
2.启动和停止 ：
3.A点B点往返：
第五题： .按下启动按钮，电机正转3000脉冲，停1秒，反转3000脉冲，停一秒，然后再正转，如此循环，按下停止按钮，电机立即停止。
在这里需要发3000个脉冲，然后反转，进行循环，这里要用到脉冲状态完成位sm66.7,来帮助完成程序。
因为程序尚未进行试验，不确定完全对，这里就不写了。
总结
这里主要讲了运动控制的一些问题和应用练习。pls指令的状态完成位是SM66.7，脉冲发完=1.
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