迪士尼机器人芭蕾舞_浅析迪士尼跳跳虎机器人
神一样存在的迪士尼又出了新玩意。他们竟然做出了一台跳跳虎机器人，能够跳呀跳，跳呀跳，虽然目前只能跳19下，持续大约7秒钟的时间。
跳跳虎是如何实现跳跃的呢，文章主要从技术层面去剖析跳跳虎机器人的运动机制。
跳跳虎机器人只有单个支点着地，原则上是一个不稳定系统。那就需要机器人一直处在动态的调整和运动中。虽然两个简单的词：调整和运动，却总结了该系统的精髓。调整
想要调整，首先要知道自己的状态。 惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)简称IMU，可以测量计算出机器人的姿态角。一般用欧拉角表示，即使用三个变量(俯仰角、偏航角和翻滚角)来表示系统的姿态。通过IMU采集的数据，经过滤波处理和函数转换，计算出系统的姿态角。获取到机器人姿态之后，需要控制弹跳的方向，使用两个垂直放置的伺服电机控制控制。通过姿态角，根据特定的算法，计算出弹跳的方向和力度。目前计算频率为100Hz。运动
跳跳虎的运动结构比较特殊。迪士尼实验室的科学家们设计了一种被称为LEAP (Linear Elastic Actuator in Parallel，并行线型弹性驱动器)的驱动结构。该结构和音响震动的结构类似，当通电之后，线圈产生磁场，然后通过磁场的吸引和排除，配合弹簧产生动力。这样跳跳虎就可以跳起来了。跳动的力量通过编码器测量，形成闭环精确控制。
跳跳虎机器人只有 30cm 高，重约 2kg，很轻巧。他使用11.1V 的聚合物锂电池供电，使用TI的控制器。为了提供更强大的计算能力，他们未来会考虑使用树莓派等迷你电脑。研发团队已经通过仿真和实物验证了LEAP方案的可行性，后续会继续优化该方案的结构和算法，使系统更加模块化和紧凑，也会考虑将该运动方案应用于多腿机器人中。
我们期待迪士尼能够将跳跳虎机器人量产，更期待迪士尼能够将更多的经典动画形象变为现实。——路人甲
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