Keil5 开发环境搭建
芯片数据手册
- Mec 多功能智能小车底盘开发与使用手册
Mec 主控原理图
Mec STM32F103VET6集成主控板资源分配
Mec OLED 显示内容
- 如何给 STM32 控制器下载程序？
- - 串口下载
  - - 串口下载程序踩坑记录
  - SWD 下载
新建基于STM32F4xx固件库的MDK5工程模板
- MDK5的基本操作
- 准备工作—SPL固件库下载
- 新建一个基于 V1.9 版本固件库的` STM32F4xx` **工程模板**
参考资料

Keil5 开发环境搭建

Keil MDK µVision 5 下载安装及破解教程
Keil 5 需要安装支持包下载：https://www.keil.com/dd2/pack/#!#eula-container （下载完成后，保存在keil安装路径下，双击文件安装即可）（CSDN下载）

Keil uVision5 中点击【Pack Installer 】查看支持包安装：

芯片数据手册

STM32中文参考手册_V10/MPU9250_3轴加速度_陀螺仪_磁力计/STM32F103VET6芯片数据手册
STM32系列产品命名规则如下图所示：

Mec 多功能智能小车底盘开发与使用手册

资料下载：多功能智能小车底盘开发与使用手册

机器人 STM32 控制器上的程序写法是基于 RTOS 系统，与中断控制的方式不同，RTOS 是任务形式轮流执行，优先级高的任务执行优先级更高（中断优先级高于任务优先级）。需要说明的是，如果某个任务有执行逻辑的错误的话，程序会卡在该错误处无法继续执行下去。例如：假如程序中有一个串口3 的发送任务，但是串口3没有初始化或者是初始化的代码出错，那么在执行串口3发送任务时，程序就会卡住。因此如果遇到调试过程中程序卡住无法正常执行，需要逐个任务排查是否有 bug 卡住了。

支持APP遥控、PS2 有线手柄、ROS(串口 3)控制、航模遥控控制、CAN 控制、串口控制这 6 种控制方式。控制方式显示在 OLED 显示屏的左下角，默认开机后使用ROS（串口3）控制的方式。

Mec 主控原理图

USB-Hub_四路USB集线器实物详解

主板详解

Mec STM32F103VET6集成主控板资源分配

Mec OLED 显示内容

注意：首先要将STM32主控器的物理使能开关拨在"ON"状态下。

如何给 STM32 控制器下载程序？

STM32 控制器可以通过串口或者 SWD 接口下载程序。串口是通过USB数据线下载，默认有赠送，SWD 接口建议使用金属外壳的 STlink 下载，需要自备。

串口下载

主板采用了一键下载电路，下载程序非常方便。只需一根MicroUSB 手机数据线就行了。

硬件准备

1.STM32 控制器
2.MicroUSB 手机数据线

软件准备
mcuisp 烧录软件 / FlyMcu（附送的资料），相应的USB 转TTL 模块CP2102的驱动。（如果驱动安装实在困难，就下载个驱动精灵吧。）

安装成功后可以打开设备管理器看看，可以看到驱动已经安装成功，否则会有红色的感叹号。

串口下载程序的接线非常简单，数据线连接电脑和板子即可。打开【附送资料/7.软件与驱动】文件夹里面的 FlyMcu 软件，根据下图的操作顺序设置即可。

OK,一切准备就绪，然后点击开始编程，程序就可以下载了。因为勾选了编程后执行，所以程序下载完后，会自动运行。

实操：

1.打开Mcuisp软件
(如果为2021年9月后购买的ROS教育机器人系列客户，请使用 FlyMcu 软件进行烧录，
因为2021年9月后更新使用了性能更好的F4芯片，而Mcuisp烧录程序到F4容易失败)

2.连接单片机、电脑

3.设置串口、波特率、DTR低电平复位、RTS高电平进BL

4.选择HEX文件，开始下载

串口下载程序踩坑记录

参考下面两篇文章：

C8T6最小系统板的烧录
【强烈推荐】flyMcu给STM32串口烧录失败踩坑、总结及注意事项

注意：使用串口下载前，设置为烧录模式：BOOT0=1(高电平)，BOOT1=0(低电平)，下载完后，可以设置回原来那样都接低电平。（我就犯了这个错误，纠结一个多小时~~）

SWD 下载

实操：

1.安装对应芯片pack包

2.安装STlink驱动

3.查看是否连接STlink

4.打开STM32工程文件

5.STlink连接单片机(A14-SWCLK A13-SWDIO)

6.开始下载

资料下载：

1.驱动以及STlink 下载程序教学视频资料下载地址

新建基于STM32F4xx固件库的MDK5工程模板

MDK5的基本操作

【B站@野火_firege】STM32 HAL库开发实战指南，零基础入门CubeMX+HAL库第2讲 KEIL的安装和使用1~2

*.hex 文件保存在【OBJ】目录下
【USER】下打开带 Keil uVision5 图标的工程文件【工程名称.uvprojx】从而打开工程。

准备工作—SPL固件库下载

开发环境：MDK5
固件库友情链接：ST官网的 STM32F4xx DSP and standard peripherals library ( 或 @naiva CSDN下载) (百度经验：如何在ST官网下载STM32单片机标准固件库?)

选择固件库版本：V1.4(F4专用）

固件库包简介

新建一个基于 V1.9 版本固件库的 `STM32F4xx` 工程模板

1、在建立工程之前，建议用户咋点按哦的某个目录下面建立一个文件夹，后面所建立的工程都可以放在这个文件夹下面，这里我们建立一个文件夹为【Template】（文件名可任取）。

2、点击 MDK 的菜单： Project - New Uvision Project ,然后将目录定位到刚才建立的文件夹目录【Template】之下，在这个目录下面建立子文件夹【USER】(代码工程文件都存放在这个目录)，很多人喜欢新建 “Project” 也是可以的，根据跟人喜好命名），然后定位到【USER】目录夏敏，我们的工程文件就都保存在这里，工程名字为Template，点击保存。

在弹出的对话框中【Select Device for Target ‘Target1’…】窗口中选择【STMicroelectronics 】- 【STM32F407VETx】型号的芯片。

3、点击【OK】后 MDK会弹出Manage Run-Time Environment的对话框，点击【Cancel / 取消】关闭窗口即可。

这是MDK5 新增的一个功能，在这个界面，我们可以天极爱自己需要的组件吗，从而方便构建开发环境，不过这里不做介绍。所以直接点击 Cancel 即可。得到如下工程界面。

4、现在看看【USER】目录下的包含 3 个文件夹和 2 个文件。

这里的3 个文件夹是 MDK自动生成的，可以删掉或者直接不用管。【Template.uvprojx】是工程文件，不能删除！

5、接下来，在【Template】工程目录下面，新建 3 个文件夹 CORE,OBJ,以及STM32F4xx_FWLib 。

【CORE】用来存放核心文件和启动文件 ;
【OBJ】用来存放编译过程文件以及hex文件；
【STM32F4xx_FWLib】用来存放ST官方提供的库函数源码文件；

【USER】除了存放工程文件之外，还用来存放主函数文件 main.c ，以及其他包括 system_stm32f10x.c等等。

工程目录预览如下图所示：

6、将官方的固件库包里面的源码文件复制到我们的工程目录文件夹【STM32F4xx_FWLib】下面。

打开官方固件库包，定位到之前准备好的 V1.9 固件库包的目录：STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\STM32F4xx_StdPeriph_Driver 路径下。将目录下的 src ,inc 两个文件复制到刚刚建立的【STM32F4xx_FWLib】文件目录下。src 是存放固件库的 .c 文件；inc 是存放对应的 .h 文件。

7、将固件库包里面的相关启动文复制到我们工程目录【CORE】之下。

打开官方固件库包，定位到STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\CMSIS\Include 文件路径。找到 core_m4.h 文件复制到【CORE】。

然后，进入\STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm 路径下，找到 startup_stm32f40_41xxx.s 文件复制到【CORE】。

问题：关于stm32 f4系列中的stm32 core_m4.c 的问题，release notes 文件内有说明。

解决：在库函数的保存目录 \CMSIS\Include…，早期的是.c，现在已经都升级为.h文件了，叫 core_m3.h 、 core_m4.h等。

原来Core_cm3.c里有一些汇编关键字的宏定义，支持不同的编译器，还提供了访问内核寄存器的函数。在CMSIS升级到2.0版本时CMSIS的软件结构做了一些调整，去掉了core_cm3.c。ST的固件库也相应做了修改。在新的版本里只需要包含core_cm3.h,core_cmFunc.h,core_cmInstr.h，不需要core_cm3.c文件了。

8、【USER】目录。

固件包 STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include 下的 stm32f4xx.h 和 system_stm32f4xx.h 2个文件复制到【USER】目录。

进入固件包 \STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Project\STM32F4xx_StdPeriph_Templates路径。

然后将 main.c 、main.h、 stm32f4xx_conf.h 、stm32f4xx_it.c 、stm32f4xx_it.h 以及 system_stm32f4xx.c 6个文件复制到【USER】目录。

9、前面的 8 个步骤，将需要的固件库文件复制到了工程目录【Template】对应的文件夹下，接下来将这些文件加入到工程中去。

右键点击【Target1】 - 【Manage Projec Items】。

10、接着上一步，再对话框的 Project Targets一栏，将 Target 修改为 Tempalte , 然后再 Groups 一栏删掉 Source Group1, 建立三个Groups: USER,CORE ,FWLIB。然后点击【OK】，可以看到我们的Target 名称已经修改。

11、将之前复制到对应目录的文件添加进工程中。

右键【FWLIB】 -【Manage Projec Items】后，Group 一栏选中 FWLIB ，接着点击右下角 Add Files… 按钮进入【STM32F4xx_FWLib】- 【src】全选添加。

同样的方法，Group 定位到 USER 下面添加【USER】需要的文件。

【CORE】目录添加文件时，需要注意选择“所有文件类型” 。

点击【OK】回到工程界面，点击目录前面的“+”号，查看添加的文件。

13、接下来要编译工程，在编译之前首先要选择编译中间文件后存放目录，也就是垃圾文件。方法时点击魔术棒，然后选择【Ouput】选项下面的 “ Select folder for objects…”,然后选择目录为我们上面新建的【OBJ】目录。

注意：如果我们不设置 Output 路径，那么默认的编译中间文件存放目录就是 MDK自动生成的 Objects 目录和 Listings 目录。

勾选【Great HEX File】

垃圾文件存放在【OBJ】目录。

14、配置头文件路径。

点击 MDK 主界面左上角的编译按钮。

报错：头文件路径找不到。

点击魔术棒，选择【C/C++】选项下的 Include Path 右侧的三个点，点击进去，添加头文件。

CORE
USER
STM32F4xx_FWLib\ inc

注意：
1.这里的路径是定位到 inc 目录下面，不要弄错。
2.工程中所有引用到了的头文件路径必须在这里包含。并且是包含到最后一级目录。

16、接下来，再来编译工程，又有很多同样的错误。这是为什么呢？
这是因为库函数在配置和选择外设的时候通过宏定义来选择的，所有需要配置一个全局的宏定义变量。

填写 STM32F40_41xxx,USE_STDPERIPH_DRIVER 到 Define 输入框内，然后点击【OK】。

重要的预编译全局宏定义标识符：

STM32F40_41xxx,USE_STDPERIPH_DRIVER 中间要用逗号“,”隔开。

这个宏定义标识符是干嘛的？

这是因为库函数在配置和选择外设的时候通过宏定义来选择的，所有需要配置一个全局的宏定义变量。

启动文件不要选错 : startup_stm32f40_41xxx.s

对于其他芯片，
STM32F429/439: startup_stm32f429_439xx.s
STM32F427/437: startup_stm32f427_437xx.s

常见报错：

"no source": Error: command-line: #992: invalid macro definition: STM32F40_41xxx.USE_STDPERIPH_DRIVER

答案：STM32F40_41xxx,USE_STDPERIPH_DRIVER ；宏定义标识符错误，输入要正确，逗号隔开。

..\FWLIB\src\stm32f4xx_usart.c(1038): warning: #223-D: function "assert_param" declared implicitly
答案：宏定义标识符“USE_STDPERIPH_DRIVER”书写错误。

..\USER\stm32f4xx.h(102): error: #35: #error directive: "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)“
答案：宏定义标识符“STM32F40_41xxx”书写错误。

stm32f4xx.h(9136): error: #5: cannot open source input file "stm32f4xx_conf.h": No such file or directory
答案：起先添加【USER】内文件的时候，漏掉了 “stm32f4xx_conf.h” 文件！！！

..\FWLIB\src\stm32f4xx_fmc.c(144): error: #20: identifier "FMC_Bank1" is undefined
答案：工程文件 \FWLIB\src 下移除 stm32f4xx_fmc.c 文件。参考正点原子论坛的帖子。

..\OBJ\NewProject.axf: Error: L6218E: Undefined symbol TimingDelay_Decrement (referred from stm32f4xx_it.o).
答案：进入【USER】目录下的“ stm32f4xx_it.c” 文件下，点击MDK 菜单栏【Edit】- 【Find】查找 “ TimingDelay_Decrement” 这个函数，然后注释掉它即可。

—说明：按照参考资料1：B站视频正点原子的教学视频做，可以完成 STM32F10x 的工程新建，但是 STM32F40x 的却不行，报错太多！
报错：main.c(23): error: ‘stm32_eval.h’ file not found

可以根据B站视频里介绍的方法解决，也可以删除【USER】目录的 main.c 文件中的代码，替代成如下代码：

#include "stm32f10x.h"int main(void){
/*??????????
*/    while(1){/*??????????*/}}

报错：../CORE/core_cm3.c(445): error: non-ASM statement in naked function is not supported uint32_t resu

解决：参考文章-- 基于MDK编译时出现：关于core_cm3.c的错误

资料下载：

1.STM32F10x_工程模板
2.STM32F4xx_工程模板
3. MDK5 Software Packs

提示：实验资料上传CSDN是为了资料存放方便以后查找，另外顺便赚点积分。没有积分的朋友，建议直接去正点原子资料下载中心找找看，通常"新建工程模板"在【标准例程-库函数版本】-【标准例程-库函数版本】-【实验0 Template工程模板】文件夹内。

学习资料：

1.B站：STM32开发板实验教程-新建工程模板-基于固件库
2.基于MDK编译时出现：关于core_cm3.c的错误
3.注意 STM32F103 和 STM32F407 的区别：引脚，flash，电源电路等。

参考资料

[1] B站 |【正点原子】STM32开发板实验教程（F103）
[2] CSDN | STM32新手入门教程
[3] CSDN @ Naisu Xu | STM32系列微控制器入门介绍

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