StbM 和 Time Synchronization Over CAN and Ethernet（二）以EthTSyn和StbM为例

1. 代码中首先要初始化 EthTSyn_Init()：

1.1 判断时钟域

1.2 Master 与 Slave 报文发送的相关变量：

SYNC 和 FUP 报文发送时相关变量、

SYNC 和 FUP 报文接收时相关变量、

Pdelay_Req 报文发送时变量、

Pdelay_Resp 和 Pdelay_Resp_FUP 发送时的相关变量、

Pdelay_Resp 和 Pdelay_Resp_FUP 接收时的相关变量

1.3 获取以太网的 MAC 地址

2. 之后进入 EthTSyn_MainFunction()：[要判断时钟域，以及是 Master 还是 Slave]

如果是 Master：

2.1 发送 SYNC 和 FUP 报文，

如果是 SYNC 报文：

a) 根据时钟域通过以太网开始发 SYNC 报文，并记录时间戳，EthTSyn 报文通过 EthIf_ProvideTxBuffer() 的内存，通过 EthIf_Transmit() 传出去，之后通过 Eth_Hw_Transmit() 将报文传出去。

b) SYNC 的内部时钟条件置起来

c) FUP 的 offset 条件置起来

2.2 如果是 FUP 报文：

a) 根据时钟域通过以太网开始发 FUP 报文，并记录时间戳，EthTSyn 报文通过 EthIf_ProvideTxBuffer() 的内存，通过 EthIf_Transmit() 传出去，之后通过 Eth_Hw_Transmit() 将报文传出去。

2.3 Time Master 通过 reference Local clock 来更新本地全局时间，然后通过 sync/FUP 报文发送给到总线上。其中，如果 Time Domain 为 0-15 则为 synchronized Time base，而 Time Domain 16-31则为 Offset Time Base。

通过调用函数接口 StbM_GetCurrentTime() 来获取当前对应Time Domain下的Time Base，对应的timebasestatus以及user data；

通过调用函数接口StbM_GetCurrentTimeRaw() 来获取当前时间Time Base的ns部分；

通过调用函数接口StbM_GetCurrentTimeDiff() 来获取输入的时间戳与当前时间戳的时间间隔，单位为ns；

通过调用函数接口StbM_BusSetGlobalTime()来更新当前的Time Base以及设置对应的timebaseStatus；

通过调用函数接口 StbM_SetGlobalTime()并且会就将GLOBAL_TIME_BASE bit位置1，同时清除其他bit 位；

如果是 Slave：

2.4 接收 SYNC 和 FUP 报文，通过 EthTSyn_Internal_SyncReceiveStateMachine() 置起来的对应的状态

2.5 如果此时是接收 FUP 报文的状态，调用 EthTSyn_Internal_Rate_Ratio() 先将收到的报文转化成时间

a) 将从端口 SYNC 接收的时间戳转换为纳秒

b) 将主端 SYNC 的源时间戳转换为纳秒

c) 获取入口时间和出口时间 Offset

2.6 调用 EthTSyn_Internal_PdelayReqStateMachine() ，执行 Pdelay_Req 的传输和 Pdelay_Resp 和 Pdelay_Resp_Follow_Up 报文的接收，并设置各个条件的状态机。

a) 当最后一帧报文 Pdelay_Resp_Follow_Up 发完后，开始进行速率偏差的运算 [一条报文从开始发送到发送完成的速率偏差]

b) 获取入口时间和 Pdelay_Resp 的出口时间戳，计算 Pdelay 的 RateRatio

c) 之后根据所有获得的时间 T1、T2、T3、T4，计算平均路径延迟 Delay

a) 在网络中，一般主-->从，从-->主网络延时是一样

T4 - T3 = delay - offset;

T2 - T 1 = delay+ offset;

b) 因此传递的延时 :

delay = [(T4-T3) + (T6-T5)] / 2 [端延时机制同步原理]

c) 由于offset存在，映射到从时钟时间轴上计算offset:

offset = (T2-T1) - {[(T4-T3) + (T6-T5)] / 2} [端延时机制同步原理]

2.7 同步矫正计算：计算从 Master 到 Slave 的 offset 并与 Master 同步 synchronize_clock()

a) 以太网的时间同步矫正

SYNC_Master_to_Slave_Delay = (SYNC_t2Recv_time - SYNC_t1Send_time) - offset

b) StbM的时间同步矫正

1. 调用 StbM_GetCurrentTime() ，获取当前对应 Time Domain 下的 Time ，以及对应的 TimeBaseStatus 和 UserData

2. 调用 StbM_Internal_ValidateTimeBaseId() 验证是否接收到正确的 Time Base ID

3. 调用 StbM_Internal_UpdateOSCounterTimeStamp() 驱动 Global Time 的 Local Instance，通过本地硬件参考（操作系统计数器、GPT 计数器或以太网自由运行计数器）进行

4. 对于Triggered customer，当前仅用于同步OS的schedule table，通过调用OS提供的API函数 SyncScheduleTable() 来实现Schedule Table之间的counter同步。通过配置参数 STBM_TRIGGERED_CUSTOMER_PERIOD 来完成StbM定周期调用上述函数接口来完成各个sechdule table 的os counter间的同步。同时StbM仅在Schedule Table 处于WAITING，RUNNING，或者 RUNNING_SYNCHRONOUS状态时完成同步，因此也就意味着StbM在同步前先要确认下当前需同步的Schedule Table的状态，然后才能进行同步。

5. 根据从 StbM_GetCurrentTime() 获得的时间，计算 StbM 需要的时间，之后传递给 StbM_BusSetGlobalTime()

6. 对于Time Bases 0 到 15，每次调用 StbM_BusSetGlobalTime() 都应更新相应的主时间元组[Main Time Tuple]并相应地设置 UserData 和TimeBaseStatus

3. 最后在 EthTSyn_MainFunction() 里，每发完一帧报文，以太网会进入 EthTSyn_Internal_UpdateTimer() ，根据上面置起来的条件，判断发送的报文并且累计报文发送Counter 并且判断报文是否超时。