python通信系统仿真_Python与V-REP联合仿真

Python与V-REP联合仿真

![](/Users/mac/Library/Mobile Documents/comappleCloudDocs/markdown/V-REP/Python与V-REP联合仿真.assets/V-REP.png)

Python可以用Pycharm与Spyder，推荐Spyder，可以用Ipython。随时可以观察到变量窗口，方便调试

新建Python文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/python/文件拷贝进去

准备以下文件：

verpprogrammingremoteApiBindingspythonpython目录下的：

vrep.py

vrepConst.py

simpleTest.py

根据系统选择：”remoteApi.dll” (Windows), “remoteApi.dylib” (Mac) or “remoteApi.so” (Linux)

打开V-REP，new scene，拖入一个UR5机械臂(也可以用别的模型)

添加代码到lua中，保存修改

simExtRemoteApiStart(19999)

注意UR5模型有自带的Lua脚本，不影响通信例子

大专栏 Python与V-REP联合仿真blockquote>

运行V-REP仿真，再运行python的simpleTest.py，如下界面表示通信正常

先运行V-REP仿真，再运行你的Python程序。

若程序正常运行，可看到V-REP的状态栏中有如下显示：“Hello V-REP”，Python控制台出现鼠标的位置，说明Python与V-REP正常通信。

V-REP 与 Python 通信的关键脚本代码如下：

% V-REP脚本：

simExtRemoteApiStart(19999)

% Python端：

vrep=remApi(‘remoteApi’); % using the prototype file (remoteApiProto.m)

vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections

clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5);

Reference：

User Manual：

来源：https://www.cnblogs.com/liuzhongrong/p/12371445.html

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