EPSON TCP/IP 通信

EPSON SCARA机器人TCP/IP 通信时，涉及到的相关指令说明。

14.3 TCP/IP命令。

OpenNet    //打开TCP/IP端口。
ChkNet     //返回端口状态：等待读取的字节数或错误条件。
CloseNet   //关闭TCP/IP端口。
SetNet     //运行时或从命令窗口中设置通信端口参数。
Print #   //从端口中发送字符。
Input #   //从端口接收字符到一个或多个变量中。
Line Input #  //从端口接收一行字符到一个字符串变量中。
Read #    //从端口接收一行以上字符到一个字符串变量中。
ReadBin #   //从端口中接收一个或多个字节。
Write #     //从端口中发送字符。
WriteBin #  //从端口中发送一个或多个字节。

OpenNet # 端口编号 As { Client | Server }

说明：  OpenNet用于打开TCP/IP端口，以便与网络上的其它电脑进行通信。1个系统作为服务器打开，其它系统作为客户端打开。先启动哪个都可以
格式：   OpenNet # 端口编号 As { Client | Server }
参数：   端口编号指定要打开的TCP/IP端口编号的整数值。端口编号的范围为201 - 216。
示例：

Controller #1:
Port: #201
Host Name: 192.168.0.2
TCP/IPPort: 1000
Function tcpipOpenNet#201 As ServerWaitNet #201Print #201, "Data from host 1"
FendController #2:
Port: #201
Host Name: 192.168.0.1
TCP/IPPort: 1000Function tcpipString data$OpenNet#201 As ClientWaitNet #201Input #201, data$Print "received '", data$, "' from host 1"
Fend

OpenNet（端口编号）

说明：用于获取实施OpenNet的任务编号。
格式： OpenNet（端口编号）

参数：端口编号指定要打开的TCP/IP端口编号的整数值。端口编号的范围为201 - 216。

示例：

Print OpenNet(PortNo)

ChkNet（通信端口编号）
说明：用于返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。
格式： ChkNet（通信端口编号）

参数：    通信端口编号指定TCP/IP端口编号 (201- 216)。
返回值：   返回接收字符数（整数值）。
                如果不存在接收数据，以下述负值返回端口状态。
                -1 端口已打开，但是未确立通信
                -2 其他任务正在使用端口
                -3 未打开端口

示例：

Integer numChars
numChars = ChkNet(201)

CloseNet# 通信端口编号| All

说明：用于关闭OpenNet打开的TCP/IP端口。
格式： CloseNet# 通信端口编号| All

参数：通信端口编号指定要关闭的TCP/IP端口编号(201 - 216)。

如果指定All，将关闭该任务打开的所有TCP/IP端口。

示例：

CloseNet #201

SetNet #通信端口编号，主机地址，TCP/IP端口编号，终止符，流控制，超时时间

说明：用于设置TCP/IP端口参数。
格式： SetNet #通信端口编号，主机地址，TCP/IP端口编号，终止符，流控制，超时时间
参数：通信端口编号指定要设置参数的TCP/IP的端口编号。范围为201 - 216。
            主机地址指定主机的IP地址。
            TCP/IP端口编号指定TCP/IP端口编号。
            终止符指定CR、LF、CRLF中某个行末字符。
            流控制是指软件流控制。指定NONE。
            超时时间以秒指定收发的最长时间。指定0时，超时则变为无限。
备注：参数被保存在控制器内的小型闪存卡中。如果执行SetNet，则会向小型闪存卡执行写入操作。！！

过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议仅在需要变更参数时执行SetNet。！！

示例：

SetNet#201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0

Print #端口编号, 输出数据[，输出数据...] [，]

说明： Print # 用于将变量数据、数值或字符串输出到由端口编号指定的通信端口或装置中。
格式： Print #端口编号, 输出数据[，输出数据...] [，]
参数：端口编号是表示文件、通信端口、数据库或装置的ID编号。
                          文件编号是由ROpen、WOpen、AOpen等语句指定的编号。
                          通信端口编号是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)语句指定的编号。
                          数据库编号是由OpenDB语句指定的编号。
                          装置ID为以下数值。
                                 21 RC+
                                 24 TP
                                 28 LCD
         输出数据... 指定数值或字符串。
         , （逗号）   如果语句的结尾有逗号，则不进行改行。可省略。
注意：最大数据长度！
本命令一次可处理的最大数据长度为256 Byte。但对象为数据库时，最大数据长度为4096 Byte。
与其它控制器进行变量交换时 - 指定多个字符串变量，以及指定数值变量和字符串变量两者时，需要在字符串数值数据中明确添加分隔符（定多个字。
使用通信端口交接控制器之间的字符串变量、数值变量。

发送侧（任一模式即为OK。）

Print #PortNum, "$Status,", InData, OutData
Print #PortNum, "$Status", ",",InData, OutData

接收侧

Input #PortNum, Response$, InData, OutData

向文件写入时进行缓冲：可利用Flush语句写入被缓冲的数据。利用Close语句关闭文件时也进行写入。
示例：

Function printex String temp$ Print #1, "5"  '将_5输出到端口_1中 temp$ = "hello"Print #1, temp$ Print #2, temp$ Print #1 " Next message for port 1" Print #2 " Next message for port 2"
Fend

Input #端口编号，变量名[，变量名，变量名，...]

说明：用于从文件、通信端口、数据库或装置接收字符串或数值数据，并将其据保存到变量中。
格式： Input #端口编号，变量名[，变量名，变量名，...]
参数：端口编号是表示文件、通信端口、数据库或装置的ID编号。
                    文件编号是由ROpen、WOpen、AOpen等语句指定的编号。
                          通信端口编号是由OpenCom(RS-232C) 或OpenNet(TCP/IP) 语句指定的编号。
                    数据库编号是由OpenDB语句指定的编号。
                    装置ID为以下数值。
                       21 RC+
                             24 TP
         变量名指定接收数据的变量名。

注意：
          数值输入规则：进行数值输入时，如果有分隔符以外的非数值数据，将舍去该非数值数据及其以后的数据。
        字符串输入规则：代入到字符串中时，将把数字和字母作为字符处理。
          最大数据长度：本命令一次可处理的最大数据长度为256 Byte。但对象为数据库时，最大数据长度为4096 Byte。
          与其他的Input命令有关的规则：

-为代入对象指定多个变量时，各个要代入的数值数据必须用分隔符“，” 或空白（“”）分隔。
-指定多个字符串变量以及指定数值变量和字符串变量两者时，数值数据必须用分隔符“，”或空白、（“”）分隔，而字符串数据必须用分隔符“，” 分隔。
-输入数据类型必须符合代入对象的变量类型。

使用通信端口交接控制器之间的字符串变量、数值变量示例：
发送方（任一模式即为OK。)

                    Print #PortNum, "$Status,", InData, OutDataPrint #PortNum, "$Status", ",",InData, OutData

接收方

                    Input #PortNum, Response$, InData, OutData

易引起的错误：指定的变量数与输入数据的数量不一致时，如果命令指定的变量数与从设备接收的数值数据的数量不一致，将出现错误2505。

示例：

Function GetData Integer A String B$ OpenCom #1 Print #1, "Send" Input #1, A'从端口#1获取数值Input #1, B$ '从端口#1获取字符串CloseCom #1
Fend

Line Input #端口编号，字符串变量名$

说明： Line Input # 用于从由端口编号指定的装置读入读入1行数据，并代入到由字符串变量名$指定的变量中。
格式： Line Input #端口编号，字符串变量名$
参数：
            端口编号是表示文件、通信端口、数据库或装置的ID编号。
           通信端口编号是由OpenCom(RS-232C) 或OpenNet(TCP/IP) 语句指定的编号。
                           数据库编号是由OpenDB语句指定的编号。
                           装置ID为以下数值。
                                21 RC+
                                24 TP
            字符串变量名$，指定字符串变量名。（请在字符串变量名最后附加$。）
示例：

Function lintest  //下例所示为从通信端口1接收字符串数据并代入到字符串变量A$中。String a$Print #1, "Please input string to be sent to robot"Line Input#1, a$Print "Value entered = ", a$
Fend

Read #端口编号，字符串变量$，字符数

说明：用于从文件或通信端口读入指定的字符数。
格式： Read #端口编号，字符串变量$，字符数
参数：
           端口编号是表示文件或通信端口的ID编号。
                         文件编号是由ROpen、WOpen、AOpen等语句指定的编号。
                         通信端口编号是由OpenCom (RS-232C) 或OpenNet (TCP/IP) 语句指定的编号。
           字符串变量$ 指定接收字符串的字符串变量名。
           字符数指定要读入的字节数。
示例：

Integer numOfCharsString data$numOfChars = ChkCom(1)If numOfChars > 0 ThenRead#1, data$, numOfChars
EndIf

ReadBin #端口编号，变量名

ReadBin #端口编号，数组变量名()，字节数

说明：用于从文件或通信端口读取二进制数据。
格式： ReadBin #端口编号，数组变量名()，字节数
参数：端口编号是表示文件或通信端口的ID编号。
                          文件编号是由BOpen等语句指定的编号。
                          通信端口编号是由OpenCom (RS-232C) 或OpenNet (TCP/IP) 语句指定的编号。
           变量名     指定接收数据字节以及Byte型变量、整数变量或Long型变量的名称。
           数组变量名() 指定接收数据字节以及Byte型变量、整数变量或Long型变量的名称。可指定一维数组变量。
           字节数指定要读入的字节数。需为最大数组下标以下（也就是不能超过数组下标，否则数组容易溢出）。
示例：

Integer data
Integer dataArray(10)
numOfChars = ChkCom(1)  //ChkCom（通信端口编号）。用于返回通信端口的接收缓冲器内的字符数。If numOfChars > 0 ThenReadBin#1, dataEndIf
numOfChars = ChkCom(1)If numOfChars > 10 ThenReadBin#1, dataArray(), 10EndIf

Write # 端口编号，字符串

说明：用于将字符串写入到文件或通信端口中。不附加行末终止符。Write命令不同于Print命令，不附加行末终止符。
格式： Write # 端口编号，字符串
参数：  端口编号是表示文件或通信端口的ID编号。
                          文件编号是由ROpen、WOpen、AOpen等语句指定的编号。
                      通信端口编号是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)语句指定的编号。
          字符串     指定要写入的字符串。
注意：向文件写入时进行缓冲。可利用Flush语句写入被缓冲的数据。利用Close语句关闭文件时也进行写入。
示例：

OpenCom #1For i = 1 to 10Write#1, data$(i)Next i
CloseCom #1

WriteBin #端口编号，写入数据
WriteBin #端口编号，数组变量名()，字节数

说明：用于将二进制数据写到文件或通信端口中。
格式： WriteBin #端口编号，写入数据
          WriteBin #端口编号，数组变量名()，字节数
参数：端口编号是表示文件或通信端口的ID编号。
                           文件编号是由BOpen等语句指定的编号。
                           通信端口编号是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)语句指定的编号。
            写入数据以整数或表达式指定要写入的数据。
            数组变量名() 指定保存写出数据字节的Byte型变量、整数变量或Long型变量的名称。可指定一维数组变量。
            字节数指定要写出的字节数。需为最大数组下标以下（也就是不能超过数组下标，否则数组容易溢出）。

示例：

Integer i, data(100)
OpenCom #1 For i = 0 To 100 WriteBin#1, i Next i
WriteBin#1, data(), 100
CloseCom #1

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